RVO2

Оптимальное предотвращение взаимных столкновений

https://gamma.cs.unc.edu/RVO2/

Мы представляем формальный подход к предотвращению взаимных столкновений, при котором нескольким независимым мобильным роботам или агентам необходимо избегать столкновений друг с другом без связи между агентами при движении в общем рабочем пространстве. Наша формулировка — оптимальное предотвращение взаимных столкновений (ORCA) — обеспечивает достаточные условия для движения без столкновений, позволяя каждому агенту взять на себя половину ответственности за предотвращение парных столкновений. Выбор оптимального действия для каждого агента сводится к решению линейной программы малой размерности, и мы доказываем, что результирующие движения являются плавными. Мы тестируем наш оптимальный подход взаимного предотвращения столкновений на нескольких плотных и сложных рабочих пространствах сценариев моделирования с участием тысяч агентов и вычисляем действия без столкновений для всех из них всего за несколько миллисекунд.

Библиотека RVO2 — это двумерная реализация нашего алгоритма на C++98 с открытым исходным кодом. Имеет простой API для сторонних приложений. Пользователь указывает статические препятствия, агенты и предпочтительные скорости агентов. Моделирование выполняется шаг за шагом посредством простого вызова библиотеки. Моделирование полностью доступно и им можно манипулировать во время выполнения. Библиотека использует несколько процессоров, если они доступны с использованием OpenMP, для эффективного распараллеливания моделирования.

SPDX-файл, авторские права, текст: 2008 г., Университет Северной Каролины в Чапел-Хилл.
Идентификатор лицензии SPDX: Apache-2.0

Лицензируется по лицензии Apache версии 2.0 («Лицензия»); вы не можете использовать этот файл, кроме как в соответствии с Лицензией. Вы можете получить копию Лицензии по адресу:

https://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0

Если это не требуется действующим законодательством или не согласовано в письменной форме, программное обеспечение, распространяемое по Лицензии, распространяется на условиях «КАК ЕСТЬ», БЕЗ КАКИХ-ЛИБО ГАРАНТИЙ ИЛИ УСЛОВИЙ, явных или подразумеваемых. См. Лицензию для определения конкретного языка, регулирующего разрешения и ограничения в рамках Лицензии.

Пожалуйста, отправляйте все отчеты об ошибках на адрес [email protected].

С авторами можно связаться через:

Джур ван ден Берг, Стивен Дж. Гай, Джейми Снейп, Минг С. Лин, Динеш Маноча
Кафедра компьютерных наук
201 С. Колумбия ул.
Фредерик П. Брукс-младший, Computer Science Bldg.
Чапел-Хилл, Северная Каролина 27599-3175
Соединенные Штаты Америки