Arctos GUI คืออินเทอร์เฟซผู้ใช้แบบกราฟิกสำหรับควบคุมแขนหุ่นยนต์โดยใช้ ROS (ระบบปฏิบัติการหุ่นยนต์) รองรับการเชื่อมต่อผ่านอะแดปเตอร์ Arduino Mega หรือ CANable ทำให้ผู้ใช้สามารถควบคุมข้อต่อของแขน พิกัดคาร์ทีเซียน และการเคลื่อนไหวของมือจับ รวมถึงการส่งข้อความ CAN แบบกำหนดเอง
คุณมีสองตัวเลือกในการติดตั้ง Arctos GUI:
ในการเริ่มต้นคุณต้องติดตั้ง ROS และการอ้างอิง:
su root
nano /etc/sudoers
ALL=(ALL) ALL
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
Next, install additional ROS dependencies:
sudo apt-get install ros-melodic-catkin python-catkin-tools
sudo apt install ros-melodic-moveit ros-melodic-moveit-visual-tools
sudo apt-get install git
git clone https://github.com/ArctosRobotics/ROS
bash
catkin build
cd ROS
source devel/setup.bash
โคลนและสร้างพื้นที่เก็บข้อมูล โคลนพื้นที่เก็บข้อมูล Arctos GUI และติดตั้งการขึ้นต่อกัน:
git clone https://github.com/ArctosRobotics/arctosgui
sudo apt update
sudo apt install python3-pip
pip3 install python-can[serial] ttkthemes sv-ttk
เพิ่มสภาพแวดล้อม ROS ให้กับโปรไฟล์ทุบตีของคุณ:
nano ~/.bashrc
เพิ่มบรรทัดนี้:
source /home//ROS/devel/setup.bash
บันทึกด้วย Ctrl+S และออกด้วย Ctrl+X
เรียกใช้ GUI หลังการติดตั้ง ให้นำทางไปยังไดเร็กทอรี arctosgui และเริ่ม GUI:
cd arctosgui
chmod +x run.sh
./run.sh
หรือคุณสามารถเปิดแต่ละแท็บด้วยตนเองได้:
roslaunch arctos_config demo.launch
rosrun moveo_moveit interface.py
rosrun moveo_moveit transform.py
python3 ui.py
Connecting the Robot
ใน MoveIt RViz ไปที่ File > Open Config หรือกด Ctrl+O แล้วเปิดไฟล์ arctosgui_config.rviz เมื่อโหลดการกำหนดค่าแล้ว ให้เชื่อมต่อหุ่นยนต์ผ่าน Arduino หรือ CANable และใช้ GUI เพื่อวางแผนและดำเนินการเคลื่อนไหว
หากคุณต้องการการตั้งค่าที่เร็วกว่า คุณสามารถใช้ Virtual Machine ที่กำหนดค่าไว้ล่วงหน้าได้:
ตั้งค่าอัตราส่วนเกียร์ใน Convert.py และ roscan.py ตามที่จำเป็นสำหรับหุ่นยนต์ของคุณ:
gear_ratios = [1, 1, 1, 1, 1, 1] # แทนที่ด้วยอัตราทดเกียร์จริงของคุณ สำหรับอัตราทดเกียร์ดิบ:
X: 13.5 Y: 150 Z: 150 A: 48 B: 67.82 C: 67.82 อัตราทดเกียร์ดิบเหล่านี้สามารถคูณด้วย 0.5 สำหรับค่าประมาณ:
gear_ratios = [6.75, 75, 75, 24, 33.91, 33.91]
หากต้องการใช้เวอร์ชัน open loop กับ Arduino MEGA ให้ปรับการกำหนดค่าพอร์ตอนุกรมใน Convert.py:
serial_port = "/dev/ttyUSB0"
ก่อนที่จะรัน คุณต้องให้สิทธิ์แก่พอร์ต USB:
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
