rgbd slam tutor2

นี่คือเวอร์ชันที่สองของผู้สอน RGBD SLAM กรุณาเยี่ยมชมบล็อกของฉันเพื่อดูรายละเอียด:

---

การติดตั้ง

1. การพึ่งพา: OpenCV 2.4.x , PCL 1.7, Eigen ใช้คำสั่งด้านล่างหากคุณใช้ Ubuntu:

   sudo apt-get ติดตั้ง libopencv-dev libeigen3-dev

2. รวบรวม libs บุคคลที่สาม รวมถึง DBoW2 (สำหรับการปิดลูป), g2o เวอร์ชันแก้ไข (สำหรับการแก้ pnp) และ OrbExtractor จาก [orb-slam2] (https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2)

ทั้งหมดนี้เป็นโปรเจ็กต์ cmake ดังนั้นเพียงเข้าไปในไดเร็กทอรีแล้วพิมพ์:

    mkdir build
    cmake ..
    make -j2

สำหรับ g2o คุณต้องพิมพ์ make install เพื่อติดตั้งลงใน /usr/local/ มิฉะนั้น FindG2O.cmake จะไม่ทำงาน

3. รวบรวมโครงการนี้:

    mkdir build
    cmake ..
    make -j2

คุณจะพบไบนารีการทดสอบบางอย่างใน bin/ เช่น bin/exp_mapping ซึ่งเป็นการทดลองที่อธิบายไว้ในบล็อก โปรดดาวน์โหลดชุดข้อมูลและแก้ไขไฟล์พารามิเตอร์ก่อนทำการทดลอง

ขอบคุณมากสำหรับผลงานที่ยอดเยี่ยมของ g2o และ orb-slam!