URDF ที่ยอดเยี่ยม
รายการไลบรารี เครื่องมือ และทรัพยากร Unified Robot Description Format (URDF) ที่คัดสรรแล้ว
Unified Robot Description Format (URDF) เป็นรูปแบบ XML สำหรับแสดงบางแง่มุมของโมเดลหุ่นยนต์ ซึ่งเริ่มแรกเสนอให้เป็นส่วนหนึ่งของระบบปฏิบัติการหุ่นยนต์ (ROS) แต่ปัจจุบันใช้ในเครื่องมือและซอฟต์แวร์ที่เกี่ยวข้องกับหุ่นยนต์หลายอย่าง
ดูหน้าเอกสาร ROS อย่างเป็นทางการบน URDF สำหรับข้อกำหนดอย่างเป็นทางการและข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับ URDF
สารบัญ
- URDF
- ห้องสมุด
- ซี++
- หลาม
- MATLAB/จำลอง
- สนิม
- จูเลีย
- ทรัพยากร
- เครื่องมือ
- ชุมชน
URDF
ไม่มีข้อกำหนดเฉพาะเวอร์ชันของรูปแบบ URDF การอ้างอิงหลักสำหรับรูปแบบ URDF คือเอกสาร ROS wiki บน URDF
ห้องสมุด
ไลบรารีสำหรับนำเข้า ส่งออก และจัดการไฟล์ URDF
ซี++
- urdfdom - การอ้างอิงการใช้งานตัวแยกวิเคราะห์ C ++ URDF ที่ดูแลโดย OpenRobotics [BSD]
- sdformat - การใช้งานอ้างอิง C++ ของ SDFormat (รูปแบบคำอธิบายการจำลอง) ที่ใช้ในไลบรารี Gazebo และ Ignition ที่มีตัวแปลง (อิงตาม
urdfdom
) จาก URDF เป็น SDF [APACHE2] - iDynTree - ไลบรารีสำหรับการคำนวณจลนศาสตร์และไดนามิกของโมเดลหุ่นยนต์ลอยอิสระ พร้อมรองรับการนำเข้าและส่งออกไฟล์ URDF ประกอบด้วยการเชื่อมโยง Python และ MATLAB [BSD]
หลาม
- urdf_parser_py - ตัวแยกวิเคราะห์ Python URDF อ้างอิงที่ดูแลโดย OpenRobotics [BSD]
- odio_urdf - ไลบรารีสำหรับสร้างไฟล์ URDF โดยใช้ Python [เอ็มไอที]
MATLAB/จำลอง
- การนำเข้า Simscape Multibody URDF - Simscape Multibody คือสภาพแวดล้อมการจำลอง Multibody ของ MATLAB ที่รองรับการนำเข้า URDF เอกสาร MATLAB ยังมีเอกสารไพรเมอร์ URDF ที่เป็นประโยชน์อีกด้วย [ทางการค้า]
สนิม
- urdf-rs - ตัวแยกวิเคราะห์ URDF โดยใช้ serde-xml-rs สำหรับ Rust [APACHE2]
จูเลีย
- MeshCatMechanisms.jl - การแสดงภาพกลไกและ URDF แบบ 3 มิติโดยใช้ MeshCat.jl และ RigidBodyDynamics.jl [เอ็มไอที]
ทรัพยากร
- คำอธิบายหุ่นยนต์ที่ยอดเยี่ยม - รายการคำอธิบายหุ่นยนต์ที่ยอดเยี่ยมที่รวบรวมไว้ ส่วนใหญ่อยู่ในรูปแบบ URDF หรือ Xacro
เครื่องมือ
- xacro - Xacro เป็นภาษาแมโคร XML ด้วย xacro คุณสามารถสร้างไฟล์ XML ที่สั้นลงและอ่านง่ายขึ้นได้โดยใช้มาโครที่ขยายเป็นนิพจน์ XML ที่ใหญ่ขึ้น Xacro มักใช้เพื่อจัดการโมเดล URDF [BSD]
- blender-robotics-utils - ชุดยูทิลิตี้สำหรับการส่งออก/ควบคุมหุ่นยนต์ของคุณใน Blender ประกอบด้วยตัวแปลงโมเดล URDF เป็น Blender [BSD]
- Unity-Technologies/URDF-Importer - ผู้นำเข้า URDF ช่วยให้คุณสามารถนำเข้าหุ่นยนต์ที่กำหนดในรูปแบบ URDF ในฉาก Unity [อาปาเช่]
- yourdfpy - ไลบรารีและเครื่องมือบรรทัดคำสั่งสำหรับโหลด แสดงภาพ จัดการ ตรวจสอบ และบันทึกไฟล์ URDF
- urdf-viz - แสดงภาพไฟล์ URDF/XACRO โดย URDF Viewer ทำงานบน Windows/MacOS/Linux [APACHE2]
- Foxglove Studio - แอปแสดงภาพสำหรับเว็บหรือเดสก์ท็อป รองรับ URDF รวมถึงข้อมูลกระเป๋าหรือ MCAP ที่กำหนดเอง [MPL-2.0]
- URDFormer - ด้วยรูปภาพ URDFormer คาดการณ์ 'แฝดดิจิทัล' แบบโต้ตอบที่สอดคล้องกันในรูปแบบ URDF
ชุมชน
- Robotics StackExchange - คำถามที่เกี่ยวข้องกับ URDF ใน Robotics StackExchange
- คำตอบ ROS - คำถามที่เกี่ยวข้องกับ URDF ใน ROS
- ชุมชน Foxglove Slack - คำถามและการอภิปรายที่เกี่ยวข้องกับการแสดงข้อมูลหุ่นยนต์
มีส่วนช่วย
ยินดีบริจาค! อ่านแนวทางการบริจาคก่อน
ใบอนุญาต