C6678 objectTracking

C6678-การติดตามวัตถุ

เอกสารนี้ให้ขั้นตอนโดยขั้นตอนในการดำเนินโครงการนี้

โครงการนี้มี 3 ส่วน

• รหัสสำหรับ C6678 EVM
• รหัสด้านโฮสต์
• รหัสสำหรับ Tiva C เพื่อควบคุมเซอร์โวมอเตอร์ (คุณสามารถเพิ่มได้โดยตรงใน C6678 เช่นกัน)

รหัสด้านโฮสต์

นี่เป็นโปรแกรม C++,C ธรรมดาที่อ่านวิดีโอจากกล้องเว็บ USB ที่เชื่อมต่อ โดยแยกเฟรมวิดีโอออกเป็นชิ้นขนาด 1,024 ไบต์ จากนั้นเพิ่มข้อมูลส่วนหัว (หมายเลขแพ็กเก็ต) ที่เข้ารหัสในสองไบต์สุดท้ายของแพ็กเก็ต และส่งข้อมูลไปที่ C6678 โดยเปิดการเชื่อมต่อ UDP

ความต้องการ

• ระบบปฏิบัติการที่ใช้ Linux ใด ๆ (ทดสอบบน Ubuntu 18.04)
• ไลบรารี OpenCV Cpp (ควรสร้างจากแหล่งที่มา) หน้าเว็บจาก codebind นี้ให้คำแนะนำที่ครอบคลุมแต่ใช้งานได้จริงในการสร้างและติดตั้ง opencv จากแหล่งที่มา เราต้องเพิ่มแฟล็กพิเศษหนึ่งรายการเมื่อรัน CMAKE -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON สิ่งนี้ทำให้มั่นใจได้ว่าคุณสามารถใช้ pkg-config --cflags --libs opencv4 ใน Makefile ได้

การสร้างและการรันโค้ด

• แยกโค้ดไปยังโฟลเดอร์ใดก็ได้ในเครื่องของคุณ โปรดทราบว่าไฟล์ทั้งหมดจะต้องอยู่ในโฟลเดอร์เดียวกัน
• แก้ไขบรรทัด #define SERVER_IP "10.107.2.126 เพื่อให้ที่อยู่ IP ใด ๆ ที่คุณสามารถเข้าถึงได้ หรือเพิ่มที่อยู่เดียวกันใน C6678 และเชื่อมต่อ C6678 เข้ากับพีซีโดยตรง
• โดยค่าเริ่มต้น C6678 จะใช้พอร์ต 7 #define PORT 7 คุณอาจต้องมีสิทธิ์ sudo เพื่อใช้พอร์ตนี้ เปลี่ยนพอร์ตเป็นตัวเลขที่มากกว่า 1,024 เพื่อหลีกเลี่ยงการใช้ sudo
• หากต้องการสร้างโปรเจ็กต์ ให้รันคำสั่ง make make clean เพื่อล้างไฟล์ build ทั้งหมด
• เรียกใช้ไฟล์ปฏิบัติการโดยป้อน sudo ui ในเทอร์มินัล

ข้อมูลการดีบัก

• ในไฟล์ CvLoad.cpp คุณอาจต้องเปลี่ยนหมายเลขอุปกรณ์กล้อง VideoCapture vidIn(1); คุณสามารถค้นหาหมายเลขกล้องที่เชื่อมต่อได้จากไฟล์ stub สำหรับวิดีโอ /dev/video1 หรือ /dev/video2 ที่สร้างขึ้นเมื่อเสียบปลั๊กกล้องแล้ว
• หากคุณใช้ uart เพื่อสื่อสารกับบอร์ด TIVA ให้ตรวจสอบว่าคุณกำลังใช้ tty ที่ถูกต้องใน CvLoad.cpp fd = open("/dev/ttyACM0",O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY); รหัสสำหรับการสื่อสารแบบอนุกรมถูกนำมาจาก xanthium-eneterprises ที่เก็บ github

รหัสสำหรับ C6678

• ติดตั้ง CCS และ MCSDK จากซีดีที่มาพร้อมกับ evm 6678
• หากคุณกำลังติดตั้ง CCS และ MCSDK ที่ดาวน์โหลดจากอินเทอร์เน็ต คุณอาจต้องแก้ไขไฟล์ xml บางไฟล์ เพื่อให้ eclipse สามารถตรวจพบการติดตั้งคอมโพเนนต์ MCSDK
• ภายใน ccs ไปที่ Projects->Import CCS Projects เลือกโปรเจ็กต์ใน ti/mcsdk_2_01_02_05/examples/ndk/helloWorld/
• แทนที่ไฟล์ udpHello.c,helloWorld.c และ helloWorld.cfg ด้วยไฟล์ที่กำหนดในโครงการของเรา
• แก้ไขที่อยู่เซิร์ฟเวอร์และพอร์ตใน helloWorld.c หากคุณต้องการ
• สร้างการกำหนดค่าเป้าหมายใหม่ ในแท็บขั้นสูง ให้เพิ่ม ti/ccsv5/ccs_base/emulation/boards/evmc6678l/gel/evmc6678l.gel ไปที่ core 0
• เชื่อมต่อบอร์ด กดปุ่มฮาร์ดรีเซ็ตบนบอร์ด เรียกใช้โค้ด (เลือกเฉพาะคอร์เดียว (คอร์ 0)) แต่ละครั้งก่อนที่จะรันโค้ด คุณจะต้องฮาร์ดรีเซ็ตบอร์ด

การดีบัก

• การแทรกคำสั่ง printf เป็นวิธีที่ง่ายที่สุดในการดีบักโค้ด มีฟังก์ชันไฟล์หลายไฟล์ที่ให้ไว้ในโค้ด helloWorld.c สำหรับการดีบัก โดยเฉพาะอย่างยิ่ง คุณสามารถเปิดงานการกะพริบของ LED ได้โดยยกเลิกการทำเครื่องหมายงานที่เกี่ยวข้องในฟังก์ชัน main() ในไฟล์ helloWorld.c คุณจะต้องเพิ่ม $IMG_LIB_ROOT ให้กับเส้นทางการ build ของคุณหากคุณใช้
• เราใช้ wireshark เพื่อดีบักแพ็กเก็ต UDP ขาเข้าและขาออก tcpdump เป็นตัวเลือกที่เย็นกว่า
• ฟังก์ชัน processImage() ทำหน้าที่ดำเนินการกับรูปภาพที่เก็บไว้ในคอมพิวเตอร์
• รหัสอ็อกเทฟ/Matlab สำหรับการเปิดอิมเมจ .y มอบให้กับโปรเจ็กต์

กันสั้น

 * Unless you dont know exactly what you are doing, dont use semaphores. Semaphores are used for mutual exclusion of two tasks. But in most of the cases, we want the threads to run in parallel. 
* Dont use blocking calls inside tasks
* .y files given by TI are simple binary files, you dont need a special software for that you can write a simple c code for binary file manipulation, or use matlab/octave for the same. Octave file is given in this repository. 
* check and make sure that you have matching image dimensions everywhere.To avoid redefinition, in most places we use the `extern` keyword in c file.

ผู้ร่วมให้ข้อมูล

• ชุมบาม สิงหาเนีย
• จินิจ ปาติล
• กฤษณะ ไคร์นาร์
• อัศวิน พี อาจายัน