ดาวน์โหลด Car Simulator - ดาวน์โหลดซอร์สโค้ด Car Simulator

Car Simulator

โค้ดแหล่งที่มา AI

1.0.0

ดาวน์โหลด

เครื่องจำลองรถ

Car Simulator ใช้ระบบควบคุมแบบคลุมเครือ อัลกอริธึมทางพันธุกรรม และการเพิ่มประสิทธิภาพฝูงอนุภาคเพื่อจำลองการเคลื่อนที่ของ รถยนต์ขับเคลื่อนอัตโนมัติ บนแผนที่ นอกจากนี้ยังรองรับอุปกรณ์ VR ดูรายละเอียดที่นี่

อินพุตประกอบด้วยเซ็นเซอร์วัดระยะ 3 ตัวของรถ (ด้านหน้า 45 องศาซ้ายและขวา) ซึ่งสามารถหาได้จากสมการการเคลื่อนที่ที่กำหนด ตำแหน่งของรถ และมุมระหว่างรถกับแกนนอน เอาท์พุตคือมุมการหมุนของพวงมาลัย

เป้าหมายคือการไปถึงเส้นท้ายโดยไม่ต้องชนผนังและส่งออกวิถีการเคลื่อนที่ (รวมถึงตำแหน่งของแต่ละจุดในเวลา ค่าเซ็นเซอร์ และมุมการหมุนของพวงมาลัย) เป็นไฟล์ข้อความ จากนั้นจะแสดงบนอินเทอร์เฟซแบบกราฟิก

สมการการเคลื่อนที่ของรถจำลองมีดังนี้:

สมการเคลื่อนไหว

ระบบควบคุมคลุมเครือ

ระบบควบคุมแบบคลุมเครือใช้กฎคลุมเครือเจ็ดแบบที่กำหนดเองและเครื่องกำจัดฟองแรงโน้มถ่วงแบบแยกส่วน ดูรายละเอียดที่นี่

อัลกอริทึมทางพันธุกรรม

เครื่องจำลองรถใช้อัลกอริธึมทางพันธุกรรม (GA) มูลค่าจริงเพื่อฝึกเครือข่ายฟังก์ชันฐานรัศมี (RBFN) และรถจะควบคุมโดย RBFN ยีนถูกกำหนดให้เป็นพารามิเตอร์สามตัวของ RBFN (w, m, σ) ของเวกเตอร์มิติผสม ฟังก์ชันฟิตเนสคือความแปรปรวนเฉลี่ยของเอาต์พุตที่คาดหวังของชุดข้อมูลและเอาต์พุต RBFN ในกรณีอินพุตเฉพาะ ค่าความเหมาะสมต่ำสุดคือพารามิเตอร์ RBFN ที่ดีที่สุด

โครงสร้างของเครือข่ายฟังก์ชันฐานรัศมีมีดังนี้:

rbfn

การเพิ่มประสิทธิภาพฝูงอนุภาค

เครื่องจำลองรถยังสามารถใช้การเพิ่มประสิทธิภาพการจับกลุ่มอนุภาค (PSO) เพื่อฝึก RBFN ได้อีกด้วย พิกัด PSO ถูกกำหนดให้เป็นพารามิเตอร์สามตัวของ RBFN (w, m, σ) ของเวกเตอร์มิติผสม ฟังก์ชันฟิตเนสคือความแปรปรวนเฉลี่ยของเอาต์พุตที่คาดหวังของชุดข้อมูลและเอาต์พุต RBFN ในกรณีอินพุตเฉพาะ ค่าความเหมาะสมต่ำสุดคือพารามิเตอร์ RBFN ที่ดีที่สุด

เริ่มต้นใช้งาน

https://jasonnor.github.io/Car-Simulator/

Car Simulator รองรับอุปกรณ์ VR ด้วย โปรดเปิดหน้านี้

ดูตัวอย่าง

สถานะ
ปุ่มควบคุม
กล้องสลับคนแรก / บุคคลที่สาม
มุมการหมุนของพวงมาลัยและความเร็วในการเคลื่อนที่
เริ่มระบบควบคุมแบบคลุมเครือ
การตั้งค่าพารามิเตอร์ RBFN
การตั้งค่าพารามิเตอร์ GA
การตั้งค่าพารามิเตอร์ PSO
บันทึกวิถีและข้อมูล
คู่มือการใช้งาน
อินเตอร์เฟซแบบกราฟิก

คำแนะนำ

รูปแบบข้อมูลเอาต์พุต 4 มิติ

 InputA1 InputB1 InputC1 Output1
InputA2 InputB2 InputC2 Output2
...

โดยที่ InputA คือค่าของเซ็นเซอร์ระยะกึ่งกลาง InputB คือค่าของเซ็นเซอร์ระยะห่างด้านขวา InputC คือค่าของเซ็นเซอร์ระยะห่างด้านซ้าย และเอาต์พุตคือมุมการหมุนของพวงมาลัย ชุดข้อมูลเริ่มต้นสามารถพบได้ที่นี่

รูปแบบข้อมูลเอาท์พุต 6 มิติ

 InputA1 InputB1 InputC1 InputD1 InputE1 Output1
InputA2 InputB2 InputC2 InputD1 InputE1 Output2
...

โดยที่ InputA คือพิกัด X ของรถยนต์, InputB คือพิกัด Y ของรถยนต์, InputC คือค่าของเซ็นเซอร์ระยะกึ่งกลาง, InputD คือค่าของเซ็นเซอร์ระยะด้านขวา, InputE คือค่าของเซ็นเซอร์ระยะด้านซ้าย และเอาต์พุตคือมุมการหมุนของพวงมาลัย ชุดข้อมูลเริ่มต้นสามารถพบได้ที่นี่