BD1

BD1

BD1 Droid จาก Gazebo ROS จาก Star Wars: The Fallen Order Game สำหรับการทดสอบอัลกอริทึมการเรียนรู้การเสริมแรง

วิธีการติดตั้ง

1. ติดตั้ง Ros Noetic
2. ติดตั้งแพ็คเกจ ROS เพิ่มเติม

sudo apt install ros-noetic-velocity-controllers

3. หากคุณต้องการใช้ GPU ให้ติดตั้ง CUDA และ CUDNN นี่คือคู่มือ ต้องปฏิบัติตามจนกว่า 'ในที่สุดจะตรวจสอบการติดตั้งที่ถูกต้อง'

4. ติดตั้ง pytorch

5. ติดตั้งเสถียร -Baselines3

6. โคลน repo นี้ในพื้นที่ทำงานของคุณและสร้างมัน

โครงสร้างที่เก็บ

• bd1_config - การเปิดตัวหลัก
• bd1_description - โมเดลหุ่นยนต์
• BD1_GAZEBO_ENV_INTERFACE - ใช้เพื่อห่อศาลาในสภาพแวดล้อมการออกกำลังกาย
• BD1_GAZEBO_UTILS - ศาลายูทิลิตี้เพิ่มเติมเช่น Handler Contact Handler
• BD1_Manual_Control - การควบคุมหุ่นยนต์แบบแมนนวลสำหรับการทดสอบ
• bd1_simple_moves - การเคลื่อนไหวที่ทำด้วยมือบางอย่างเช่นการปรับใช้ Undeploy
• BD1_TRAIN_SB3 - โหนดที่ใช้การเรียนรู้ด้วยความเสถียร - baselines3

เปิดตัวการฝึกอบรม

 roslaunch bd1_config bd1_gazebo.launch

รอจนกระทั่งศาลาเริ่มแล้ว

 roslaunch bd1_config bd1_train_sb3.launch 

เรียกใช้ Tensorboard ด้วย

 tensorboard --logdir bd1_train_sb3/models/...