rtmf

รหัสนี้สกัดการหมุนและการแบ่งส่วนของแมนฮัตตันในท้องถิ่นและการแบ่งส่วนจากภาพเชิงลึกแบบเรียลไทม์ นี่คือวิดีโอตัวอย่างสำหรับลำดับ RGB-D ที่แตกต่างกันสามลำดับ:

หากคุณใช้รหัสนี้สำหรับการวิจัยของคุณโปรดอ้างอิง

 Real-time Manhattan World Rotation Estimation in 3D (Julian Straub,
Nishchal Bhandari, John J. Leonard, John W. Fisher III), In IROS, 2015.

การพึ่งพาอาศัยกัน

รหัสนี้ขึ้นอยู่กับห้องสมุดอื่น ๆ ต่อไปนี้และได้รับการทดสอบภายใต้ Ubuntu 14.04

• PCL 1.7 (และ VTK 5.8)
• OpenCV 2 (2.3.1)
• eigen3 (3.0.5)
• Cuda 5.5 หรือ 6.5
• เพิ่ม (1.52)

เมล็ด GPU ได้รับการทดสอบบน Nvidia Quadro K2000M ด้วยความสามารถในการคำนวณ 3.0

ติดตั้ง

เมื่อคุณมีการพึ่งพาเหล่านั้นในสถานที่

 make checkout && make configure && make 

สิ่งนี้จะทำการชำระเงินจากที่เก็บอื่น ๆ ของฉัน (jscore, mmf, cudepcl) และรวบรวมทุกอย่างเป็น./build/

เริ่มต้นใช้งาน

หลังจากติดตั้งไลบรารีให้ลองรันต่อไปนี้เพื่ออนุมาน MF ของฉากง่ายๆตามสมมติฐานของแมนฮัตตันโลก:

 ./pod-build/bin/realtimeMF -i data/MIT_hallway_1_d.png -o MIT_hallway_1 -d

จะมีไฟล์ผลลัพธ์. CSV ที่มีการหมุนของ MF และภาพซ้อนทับการแบ่งส่วนที่ด้านบนของภาพขนาดสีเทาของฉาก

ห้องสมุด

libcudapcl.so รวบรวมรหัส CUDA ทั้งหมดเป็นหนึ่งไลบรารีที่ใช้ร่วมกัน ส่วนที่เหลือของรหัสอยู่ในรูปแบบของไฟล์ส่วนหัว

ผู้ดำเนินการ

• Realtimemf : ทำให้การหมุนเฟรมแมนฮัตตันและการแบ่งส่วนฉากโดยนัยในแบบเรียลไทม์จากภาพเชิงลึก หากไม่ได้ระบุอินพุตผ่าน '-i' โปรแกรมจะใช้ OpenNi เพื่อคว้าเฟรมจากกล้อง RGB-D ที่เชื่อมต่อ โหมดที่แตกต่างกันอ้างถึงโมเดลพื้นฐานที่แตกต่างกันตามที่อธิบายไว้ในกระดาษ (ดูการอ้างอิงด้านบน)

 Allowed options:
  -h [ --help ]         produce help message
  -m [ --mode ] arg     mode of the rtmf (direct, approx, vmf)
  -i [ --in ] arg       path to input file
  -o [ --out ] arg      path to output file
  -d [ --display ]      display results
  -B [ --B ] arg        B for guided filter
  -T [ --T ] arg        number of iterations
  --eps arg             eps for guided filter
  -f [ --f_d ] arg      focal length of depth camera
  --nCGIter arg         max number of CG iterations
  --dt arg              steplength for linesearch
  --tMax arg            max length for linesearch

• RealTIMEMF_LCM : เหมือนกับ RealTIMEMF ยกเว้นว่าเฟรม RGB-D ได้รับเป็น LCM (https://github.com/lcm-proj/lcm) ข้อความ

 Allowed options:
  -h [ --help ]         produce help message
  -m [ --mode ] arg     mode of the rtmf (direct, approx, vmf)
  -o [ --out ] arg      path to output file
  -d [ --display ]      display results
  -B [ --B ] arg        B for guided filter
  -T [ --T ] arg        number of iterations
  --eps arg             eps for guided filter
  -f [ --f_d ] arg      focal length of depth camera
  --nCGIter arg         max number of CG iterations
  --dt arg              steplength for linesearch
  --tMax arg            max length for linesearch