很棒的 URDF
统一机器人描述格式 (URDF) 库、工具和资源的精选列表。
统一机器人描述格式 (URDF) 是一种用于表示机器人模型某些方面的 XML 格式，最初是作为机器人操作系统 (ROS) 的一部分提出的，但现在已用于多种机器人相关工具和软件中。
有关 URDF 的官方规范和更多信息，请参阅 URDF 的官方 ROS 文档页面。
内容
- URDF
- 图书馆
- C++
- Python
- MATLAB/Simulink
- 锈
- 朱莉娅
- 资源
- 工具
- 社区
URDF
URDF 格式没有版本规范。 URDF 格式的主要参考是 URDF 上的 ROS wiki 文档。
图书馆
用于导入、导出和操作 URDF 文件的库。
C++
- urdfdom - 由 OpenRobotics 维护的参考 C++ URDF 解析器实现。 [BSD]
- sdformat - SDFormat（模拟描述格式）的参考 C++ 实现，用于 Gazebo 和 Ignition 库，其中包括从 URDF 到 SDF 的转换器（基于
urdfdom ）。 [阿帕奇2] - iDynTree - 用于自由浮动机器人模型的运动学和动力学计算的库，支持 URDF 文件的导入和导出。它包括 Python 和 MATLAB 绑定。 [BSD]
Python
- urdf_parser_py - 由 OpenRobotics 维护的参考 Python URDF 解析器。 [BSD]
- odio_urdf - 使用 Python 构建 URDF 文件的库。 [麻省理工学院]
MATLAB/Simulink
- Simscape Multibody URDF 导入 - Simscape Multibody 是 MATLAB 的多体仿真环境，支持导入 URDF。 MATLAB 文档还包含有用的 URDF 入门文档。 [商业的]
锈
- urdf-rs - 使用 serde-xml-rs 用于 Rust 的 URDF 解析器. [阿帕奇2]
朱莉娅
- MeshCatMechanisms.jl - 使用 MeshCat.jl 和 RigidBodyDynamics.jl 进行机构和 URDF 的 3D 可视化。 [麻省理工学院]
资源
- Awesome Robot Descriptions - 很棒的机器人描述的精选列表，大多数采用 URDF 或 Xacro 格式。
工具
- xacro - Xacro 是一种 XML 宏语言。借助 xacro，您可以使用扩展为更大 XML 表达式的宏来构造更短、更易读的 XML 文件。 Xacro 经常用于维护 URDF 模型。 [BSD]
- Blender-robotics-utils - 用于在 Blender 中导出/控制机器人的实用程序集.它包括 URDF 到 Blender 模型转换器。 [BSD]
- Unity-Technologies/URDF-Importer - URDF 导入器允许您在 Unity 场景中导入以 URDF 格式定义的机器人。 [阿帕奇]
- yourdfpy - 用于加载、可视化、操作、验证和保存 URDF 文件的库和命令行工具。
- urdf-viz - 可视化 URDF/XACRO 文件，URDF 查看器适用于 Windows/MacOS/Linux. [阿帕奇2]
- Foxglove Studio - 适用于 Web 或桌面的可视化应用程序，支持 URDF 以及任意包或 MCAP 数据。 [MPL-2.0]
- URDFormer - 给定图像，URDFormer 会预测其相应的 URDF 格式的交互式“数字孪生”。
社区
- Robotics StackExchange - Robotics StackExchange 中与 URDF 相关的问题.
- ROS 解答 - ROS 中与 URDF 相关的问题。
- Foxglove Slack 社区 - 与机器人数据可视化相关的问题和讨论
贡献
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