nav2_random_map_generator

导航 2 随机地图生成器

该工具创建随机生成的地图和世界模型，可供 Navigation 2 和 Gazebo 使用。它使用 HouseExpo 数据集的一小部分。它是一组二维空手绘室内布局图像。空地图位于地图目录中。随机地图生成器在灰度图中随机放置障碍物。地图必须采用 .png 格式。目前，支持添加圆形、正方形和坡道。尺寸、形状、类型和障碍物之间的距离可由用户配置。 Gazebo 高度图用于创建随机生成的地图的 Gazebo 世界模型。 random_world 目录可以复制到 .gazebo/model 目录中以与 Gazebo 一起使用。生成的地图大小必须为 2^n+1 x 2^n+1。否则，它将无法与 Gazebo 一起使用。 Gazebo 中的世界模型尺寸缩放为 20 米 x 20 米。

文档

• 它是如何运作的
• 构建和运行指令
• 示例
• 视频

它是如何运作的

构建和运行说明

测试系统

• Ubuntu 18.04.03 仿生海狸
• 凉亭 9

1 - 安装依赖项：

 sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

• 安装 OpenCV

    sudo apt-get  update
    sudo apt-get  upgrade
    sudo apt-get  install libopencv-dev
  

建造

 cd nav2_random_map_generator

make

或者

 cd src

g++ circle.cpp main.cpp map.cpp obstacle.cpp ramp.cpp rmg.cpp square.cpp -o random-map `pkg-config --cflags --libs opencv`

2 - 运行程序

 ./map_generator <Map Id> <Number_of_Circles> <Number_of_Squares> <Robot_Size (px*0.03898)> <Map_Size(x)> <Map_Size(y)> <Min_Circle_Radius> <Max_Circle_Radius> <Min Square_Size> <Max_Circle_Radius> <Add Ramp> <Show_Map>

例子：

 ./map_generator 10 200 200 5 513 513 5 10 5 10 1 1

3 - 帮助菜单

 ./map_generator h

示例

随机生成的地图示例

随机生成的 Gazebo 世界示例

随机生成的地图、Navigation 2、Turtlebot 3 和 Rviz

将坡道添加到地图

视频

Ramdom Map TB3 测试视频

Ramdom 地图坡道测试视频