RVO2

最佳相互避免碰撞

https://gamma.cs.unc.edu/RVO2/

我们提出了一种相互避免碰撞的正式方法，其中多个独立的移动机器人或代理在公共工作空间中移动时需要避免彼此碰撞，而无需代理之间的通信。我们的公式，最优相互碰撞避免（ORCA），通过让每个智能体承担避免成对碰撞的一半责任，为无碰撞运动提供了充分的条件。为每个智能体选择最佳动作可以简化为求解低维线性程序，并且我们证明所得到的运动是平滑的。我们在涉及数千个代理的几个密集且复杂的模拟场景工作空间上测试了我们的最佳相互碰撞避免方法，并在短短几毫秒内计算出所有代理的无碰撞动作。

RVO2 库是我们算法的二维开源 C++98 实现。它有一个用于第三方应用程序的简单 API。用户指定静态障碍物、代理以及代理的首选速度。模拟是通过对库的简单调用逐步执行的。模拟在运行时是完全可访问和可操作的。该库利用多个处理器（如果可以使用 OpenMP 实现高效并行化仿真）。

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可以通过以下方式联系作者：

尤尔·范登伯格、史蒂芬·J·盖伊、杰米·斯内普、Ming C. Lin、迪内什·马诺查
计算机科学系
201 南哥伦比亚街
Frederick P. Brooks, Jr. 计算机科学大楼
北卡罗来纳州教堂山 27599-3175
美国