ROS2_learning

ROS2 C++ PYTHON学习

有用的 rclcpp 和 rclpy 示例集合，可深入了解 ROS2

该存储库的目标是通过一系列可供编译和使用的示例节点来帮助学习 ROS2 基础、中级和高级功能。所有节点都经过 ROS2 HUMBLE 测试

文件夹树

消费者保护计划

所有子文件夹都涵盖特定功能并包含自己的 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件，因此您可以复制并粘贴单个子文件夹单元并将其放入 ROS2 工作区中进行编译

• 01 从简单的节点开始
  • my_first_node.cpp
  • 节点_with_class.cpp
  • node_timer_without_class.cpp
  • node_timer_with_class.cpp
• 02 发布者和订阅者
  • simple_publisher_node.cpp
  • simple_subscriber_node.cpp
  • simple_publisher_class_node.cpp
  • simple_subscriber_class_node.cpp
  • sub_pub_pipeline.cpp
  • 发布_自定义_消息.cpp
  • 消息/EmployeeSalary.msg
• 03 自定义msg和srv
  • srv/CapitalFullName.srv
• 04 服务与客户
  • 服务节点.cpp
  • 服务节点类.cpp
  • 客户端节点.cpp
  • client_node_class.cpp
• 05 参数
  • 设置参数.cpp
• 06 插件
  • Vehicle_base/include/vehicle_base/regular_vehicle.hpp
  • vechicle_base/src/create_vehicle.cpp
  • 车辆插件/src/vehicle_plugins.cpp
  • 车辆插件/plugins.xml
• 07 行动
  • action_tutorial/src/simple_action_client.cpp
  • action_tutorial/src/class_action_client.cpp
  • action_tutorial/src/simple_action_server.cpp
  • action_tutorial/src/class_action_server.cpp
  • 自定义动作/动作/Concatenate.action
• 08 消息同步
  • message_sync/src/message_sync.cpp
• 09 创建带头文件的库
  • publisher_library/src/publisher_library.cpp
  • use_library/src/use_library.cpp
• 10 TF2动态播报员
  • 动态_tf2_publisher/src/tf2_publisher.cpp
  • Dynamic_tf2_publisher/src/tf2_publisher_node.cpp

PYTHON

所有子文件夹都涵盖特定功能并包含自己的 setup.py 和 package.xml 文件，因此您可以复制并粘贴单个子文件夹单元并将其放入 ROS2 工作区中进行编译

• 01 从简单节点开始 py
  • my_first_node.py
  • 节点_with_class.py
  • node_timer_without_class.py
  • node_timer_with_class.py
• 02 发布者和订阅者
  • simple_publisher_node.py
  • simple_subscriber_node.py
  • simple_publisher_class_node.py
  • simple_subscriber_class_node.py