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gz sim

C/C++

Gazebo Sim 8: Harmonic

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Gazebo Sim：机器人模拟器

维护者： michael AT openrobotics DOT org

建造	地位
测试覆盖率
乌班图贵族
自制
视窗

Gazebo Sim 是一个开源机器人模拟器。通过 Gazebo Sim，用户可以访问高保真物理、渲染和传感器模型。此外，用户和开发人员有多个模拟入口点，包括图形用户界面、插件以及异步消息传递和服务。

Gazebo Sim 源自 Gazebo Classic，代表了机器人和仿真领域超过 16 年的开发和经验。该库是 Gazebo 项目的一部分。

特征

动力学模拟：通过 Gazebo 物理访问多个高性能物理引擎。
高级 3D 图形：通过 Gazebo 渲染，可以使用 OGRE v2 等渲染引擎对具有高质量光照、阴影和纹理的环境进行真实渲染。
传感器和噪声模型：从激光测距仪、2D/3D 相机、Kinect 式传感器、接触传感器、力扭矩、IMU、GPS 等生成传感器数据（可选包含噪声），所有这些数据均由 Gazebo 传感器提供支持
插件：开发用于机器人、传感器和环境控制的自定义插件。
图形界面：通过由 Gazebo GUI 提供支持的基于插件的图形界面来创建、反思并与您的模拟交互。
模拟模型：访问众多机器人，包括 PR2、Pioneer2 DX、iRobot Create 和 TurtleBot，并使用 Gazebo Fuel 提供的其他物理精确模型构建环境。您还可以使用 SDF 构建新模型。
TCP/IP 传输：在远程服务器上运行模拟，并使用 Gazebo 传输通过基于套接字的消息传递连接到 Gazebo Sim。
命令行工具：广泛的命令行工具，用于增强模拟内省和控制。

安装

请参阅安装教程。

用法

安装后，Gazebo Sim 可以使用以下命令从命令行运行：

 gz sim

如需帮助，请使用命令行选项：

 gz sim -h

命令行工具的已知问题

如果安装是 Debian 和源代码的混合安装， gz-tools的命令行工具可能无法正常工作。

解决方法是定义环境变量GZ_CONFIG_PATH以指向 Gazebo 库安装的不同位置，在其中找到包的 YAML 文件，例如

 export GZ_CONFIG_PATH=/usr/local/share/gz:$HOME/ws/install/share/gz

其中$HOME/ws是用于构建 Gazebo 的示例 colcon 工作区。

在 Windows 上， gz sim （即在一个命令中同时运行服务器和 GUI）尚无法工作。要在 Windows 上运行 Gazebo Sim，您需要在一个终端 ( gz sim -s <other args> ) 中运行服务器，并在另一个终端 ( gz sim -g <other args> ) 中运行 GUI。阅读所有 Gazebo Sim 教程时请记住这一点。另请记住，Conda 和installsetup.bat需要在两个终端中获取（以及对GZ_PARTITION和其他环境变量的任何更改）。

文档

请参阅安装教程。

测试

请参阅安装教程。

请参阅贡献者指南的编写测试部分，以获取创建或修改测试的帮助。

文件夹结构

有关此存储库中重要目录和文件的信息，请参阅下表。

 gz-sim
├── examples                     Various examples that can be run against binary or source installs of gz-sim.
│   ├── plugin                   Example plugins.
│   ├── standalone               Example standalone programs that use gz-sim as a library.
│   └── worlds                   Example SDF world files.
├── include/gz/sim               Header files that downstream users are expected to use.
│   └── detail                   Header files that are not intended for downstream use, mainly template implementations.
├── python                       Python wrappers
├── src                          Source files and unit tests.
│   ├── gui                      Graphical interface source code.
│   └── systems                  System source code.
├── test
│   ├── integration              Integration tests.
│   ├── performance              Performance tests.
│   ├── plugins                  Plugins used in tests.
│   ├── regression               Regression tests.
├── tutorials                    Tutorials, written in markdown.
├── Changelog.md                 Changelog.
├── CMakeLists.txt               CMake build script.
├── Migration.md                 Migration guide.
└── README.md                    This readme.