network_bridge下载 - network_bridge源代码下载

network_bridge

其他类别

1.0.0

下载

网桥

Network Bridge是一个轻量级 ROS2 节点，旨在通过任意网络协议在机器人系统之间进行稳健通信。该软件包支持开箱即用的 UDP 和 TCP 协议，可跨网络无缝桥接 ROS2 主题，促进基站和机器人系统之间或多个机器人系统之间的有效远程通信。

安装

只需将存储库克隆到 ROS2 工作区并使用colcon build进行构建即可。

用法

演示

传输控制协议

 ros2 launch network_bridge tcp.launch.py

ros2 topic pub /tcp1/MyDefaultTopic std_msgs/msg/String "data: 'Hello World'"

ros2 topic echo /tcp2/MyDefaultTopic

UDP协议

 ros2 launch network_bridge udp.launch.py

ros2 topic pub /udp1/MyDefaultTopic std_msgs/msg/String "data: 'Hello World'"

ros2 topic echo /udp2/MyDefaultTopic

配置

只需设置网络接口参数并列出您想要的主题即可开始。如果您通过蜂窝数据使用 UDP，建议设置 VPN 以方便连接。另请注意，此包内没有进行加密。目前，如果您想要加密，则必须使用 VPN。

有关所有参数的说明以及 TCP 示例配置文件，请参阅config/Udp1.yaml 。

最小的例子

以下配置示例演示了机器人通过 UDP 在/gps/fix上向基站发送消息，然后基站将重新发布该消息。只要消息类型是在传输的两端构建和获取的，它就可以无缝地应用于所有消息类型。

机器人

 /udp_sender:
  ros__parameters:
    UdpInterface:
      local_address: "192.168.1.2"
      receive_port: 5001
      remote_address: "192.168.1.3"
      send_port: 5000
    
    topics:
      - "/gps/fix"

基站

 /udp_receiver:
  ros__parameters:
    UdpInterface:
      local_address: "192.168.1.3"
      receive_port: 5000
      remote_address: "192.168.1.2"
      send_port: 5001

协议选择

UDP ：使用 UDP 进行低延迟、高吞吐量通信，偶尔的数据丢失是可以容忍的。非常适合传感器流等实时遥测数据。
TCP ：当数据完整性和可靠性至关重要时选择 TCP。这确保了控制命令和状态转换的可靠传递，尽管延迟可能更高。

网络协议作为pluginlib插件实现，允许使用抽象类include/network_interfaces/network_interface_base.hpp创建任意接口。理论上，任何可以发送和接收字节的接口都可以实现，包括超越点对点通信的协议，例如 ZMQ。如果您实现新的网络接口，请考虑打开拉取请求。