dm_control

dm_control ：用于基于物理的模拟的 Google DeepMind 基础设施。

Google DeepMind 的软件堆栈，用于基于物理的模拟和强化学习环境，使用 MuJoCo 物理。

该包的介绍性教程可作为 Colaboratory 笔记本提供：

概述

该软件包由以下“核心”组件组成：

• dm_control.mujoco ：提供与 MuJoCo 物理引擎的 Python 绑定的库。

• dm_control.suite ：一组由 MuJoCo 物理引擎提供支持的 Python 强化学习环境。

• dm_control.viewer ：交互式环境查看器。

此外，以下组件可用于创建更复杂的控制任务：

• dm_control.mjcf ：用于在 Python 中编写和修改 MuJoCo MJCF 模型的库。

• dm_control.composer ：一个用于通过可重用的独立组件定义丰富的 RL 环境的库。

• dm_control.locomotion ：用于自定义任务的附加库。

• dm_control.locomotion.soccer ：多智能体足球任务。

如果您使用此软件包，请引用我们随附的出版物：

 @article{tunyasuvunakool2020,
         title = {dm_control: Software and tasks for continuous control},
         journal = {Software Impacts},
         volume = {6},
         pages = {100022},
         year = {2020},
         issn = {2665-9638},
         doi = {https://doi.org/10.1016/j.simpa.2020.100022},
         url = {https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2665963820300099},
         author = {Saran Tunyasuvunakool and Alistair Muldal and Yotam Doron and
                   Siqi Liu and Steven Bohez and Josh Merel and Tom Erez and
                   Timothy Lillicrap and Nicolas Heess and Yuval Tassa},
}

安装

通过运行从 PyPI 安装dm_control

pip install dm_control

注意： dm_control无法以“可编辑”模式安装（即pip install -e ）。

虽然dm_control已大幅更新为使用通过mujoco包提供的基于 pybind11 的绑定，但此时它仍然依赖于一些从 MuJoCo 头文件自动生成的旧组件，其方式与可编辑模式不兼容。尝试在可编辑模式下安装dm_control将导致导入错误，例如：

 ImportError: cannot import name 'constants' from partially initialized module 'dm_control.mujoco.wrapper.mjbindings' ...

解决方案是pip uninstall dm_control ，然后在不带-e标志的情况下重新安装它。

版本控制

从1.0.0版本开始，我们采用语义版本控制。

在版本 1.0.0 之前， dm_control Python 包的版本为0.0.N ，其中N是内部修订号，在每次 Git 提交时都会增加任意数量。

如果您想直接从我们的存储库安装未发布版本的dm_control ，可以通过运行pip install git+https://github.com/google-deepmind/dm_control.git来完成。

渲染

MuJoCo Python 绑定支持三种不同的 OpenGL 渲染后端：EGL（无头、硬件加速）、GLFW（窗口、硬件加速）和 OSMesa（纯基于软件）。这三个后端中至少之一必须可用才能通过dm_control进行渲染。

• 通过 GLFW 和 GLEW 支持使用窗口系统的硬件渲染。在 Linux 上，可以使用发行版的包管理器来安装它们。例如，在 Debian 和 Ubuntu 上，可以通过运行sudo apt-get install libglfw3 libglew2.0来完成。请注意：

  • dm_control.viewer只能与 GLFW 一起使用。
  • GLFW 不适用于无头机器。

• “无头”硬件渲染（即没有 X11 等窗口系统）需要 EGL 驱动程序中的 EXT_platform_device 支持。最新的 Nvidia 驱动程序支持此功能。您还需要 GLEW。在 Debian 和 Ubuntu 上，可以通过sudo apt-get install libglew2.0安装。

• 软件渲染需要 GLX 和 OSMesa。在 Debian 和 Ubuntu 上，可以使用sudo apt-get install libgl1-mesa-glx libosmesa6安装它们。

默认情况下， dm_control将首先尝试使用 GLFW，然后是 EGL，最后是 OSMesa。您还可以通过将MUJOCO_GL=环境变量分别设置为"glfw" 、 "egl"或"osmesa"来指定要使用的特定后端。使用 EGL 渲染时，还可以通过将环境变量MUJOCO_EGL_DEVICE_ID=设置为目标 GPU ID 来指定使用哪个 GPU 进行渲染。

针对 macOS 上的 Homebrew 用户的附加说明

1. 如果您使用 Homebrew 安装的 Python 解释器（而不是系统默认的解释器），则使用pip上述说明应该有效。

2. 在运行之前，需要使用 GLFW 库的路径更新DYLD_LIBRARY_PATH环境变量。这可以通过运行export DYLD_LIBRARY_PATH=$(brew --prefix)/lib:$DYLD_LIBRARY_PATH来完成。