FtcRobotController

注意

該存儲庫包含 INTO THE DEEP (2024-2025) 賽季的公共 FTC SDK。

歡迎！

此 GitHub 儲存庫包含用於建立 Android 應用程式以控制FIRST Tech Challenge 競賽機器人的原始程式碼。要使用此 SDK，請將整個專案下載/複製到本機。

要求

要使用此 Android Studio 項目，您需要 Android Studio 2021.2（代號 Chipmunk）或更高版本。

要使用 Blocks 或 OnBot Java 對機器人進行編程，您不需要 Android Studio。

入門

如果您是機器人技術新手或FIRST技術挑戰賽新手，那麼您應該考慮查看 FTC Blocks 教學以熟悉如何使用控制系統：

FTC 區塊線上教學

即使您是高級 Java 程式設計師，從 FTC Blocks 教學開始，然後遷移到 OnBot Java Tool 或 Android Studio 也會很有幫助。

下載項目

如果您是 Android Studio 程式設計師，可以透過多種方式下載此儲存庫。請注意，如果您使用 Blocks 或 OnBot Java Tool 來對機器人進行編程，則無需下載此儲存庫。

• 如果您是 git 用戶，您可以複製儲存庫的最新版本：

git 克隆 https://github.com/FIRST-Tech-Challenge/FtcRobotController.git

• 或者，如果您願意，可以使用主儲存庫頁面上的「下載 Zip」按鈕。將專案下載為 .ZIP 檔案將使下載的大小易於管理。

• 您也可以從此儲存庫的「發佈」頁面的「下載」子部分下載專案資料夾（作為 .zip 或 .tar.gz 存檔檔案）。

• 發布頁面還包含預先建置的 APK。

下載並解壓縮（如果需要）資料夾後，您可以使用 Android Studio 匯入該資料夾（「匯入專案（Eclipse ADT、Gradle 等）」）。

尋求協助

使用者文件和教程

FIRST維護線上文檔，其中包含有關如何使用FIRST Tech Challenge 軟體和機器人控制系統的資訊和教學。您可以使用以下連結存取此文件：

FIRST 技術挑戰賽文檔

請注意，線上文檔是一個「常青」文檔，會不斷更新和編輯。它包含有關FIRST Tech Challenge 軟體和控制系統的最新資訊。

Javadoc 參考資料

FTC SDK 的 Javadoc 參考文件現已線上提供。點擊以下連結以即時網站形式查看 FTC SDK Javadoc 文件：

FTC Javadoc 文件

線上用戶論壇

有關控制系統或 FTC SDK 的技術問題，請造訪 FIRST 技術挑戰社群網站：

FIRST 技術挑戰社區

操作模式範例

該專案包含大量可供選擇的範例 OpMode（機器人程式碼範例），可將其剪下並貼上到您的 /teamcode 資料夾中以按原樣使用，或進行修改以滿足您團隊的需求。

範例資料夾：/FtcRobotController/src/main/java/org/firstinspires/ftc/robotcontroller/external/samples

位於 /TeamCode/src/main/java/org/firstinspires/ftc/teamcode 資料夾中的 readme.md 檔案包含範例命名約定的說明，以及如何將它們複製到您自己的專案空間的說明。

發布訊息

版本10.1（20240919-122750）

增強功能

• 新增的基於 OpenCV 的VisionProcessor （可以附加到 Java 或 Blocks 中的 VisionPortal），以協助團隊在 INTO THE DEEP 遊戲中透過電腦視覺實現顏色處理
  • ColorBlobLocatorProcessor實作 OpenCV 顏色「斑點」偵測。新的範例程式ConceptVisionColorLocator示範了其用途。
    • 可以在預先定義的色彩範圍之間進行選擇，也可以在 RGB、HSV 或 YCrCb 色彩空間中建立自訂色彩範圍
    • 能夠將檢測限制在螢幕上指定的興趣區域
    • 提供了將侵蝕/膨脹變形應用於閾值掩模的功能
    • 提供對返回資料進行排序和過濾的功能
  • PredominantColorProcessor允許使用相機的某個區域作為「長距離顏色感測器」來確定該區域的主要顏色。新的範例程式ConceptVisionColorSensor示範了其用途。
    • 確定的主色是從一組離散的顏色「樣本」中選擇的，類似於 MINDSTORMS NXT 顏色感測器
  • 有關此顏色處理功能的文件可以在此處找到：https://ftc-docs.firstinspires.org/color-processing
• 新增了顏色感測器的區塊範例程式：RobotAutoDriveToLine 和 SensorColor。
• 更新了自檢，將不匹配的 RC/DS 軟體版本識別為「警告」而不是「故障」。

錯誤修復

• 修復 AngularVelocity 轉換回歸

版本10.0 (20240828-111152)

重大變化

• 用於 TensorFlow 物件偵測的 Java 類別和區塊已被刪除。
• AngleUnit類型的AngularVelocity.unit已重新命名為UnnormalizedAngleUnit類型的AngularVelocity.angleUnit

增強功能

• 新增了 REV 數位指示器範例 - ConceptRevLED
• 增加了對 Sparkfun QWIIC LED 棒的支持
  • 要直接連接，您需要這條電纜
• 新增 ConceptLEDStick OpMode
• 加入黑色、藍色、青色、dkgray、灰色、綠色、ltgray、洋紅色、紅色、白色和黃色塊。
• 新增一個「評估但忽略結果」區塊，該區塊執行連接的區塊並忽略結果。允許您呼叫函數並忽略返回值。
• 為 Maxbotix Maxsonar I2CXL 聲納測距儀添加 I2C 驅動程式
• 為伺服系統和 CR 伺服系統新增 setPwmEnable、setPwmDisable 和 isPwmEnabled 區塊。
• 在區塊編輯器中：ExportToBlocks 註解註解欄位中的 n 顯示為換行符。
• 遙測有新方法 setNumDecimalPlaces
• 遙測現在格式化雙精度和浮點數（不是在物件內部，只是它們本身）
• 增加對 Limelight 3A 的支援。
• 新增對 REV 伺服集線器的初始支持
  • 機器人控制器和驅動站都需要更新到版本 10.0，以便將伺服集線器配置為伺服集線器。如果任一裝置上的應用程式已過時，伺服集線器將顯示為擴充集線器，且某些功能將無法如預期運作。您應該等到驅動站和機器人控制器應用程式都更新到版本 10.0 後才能建立包含伺服集線器的配置。
  • 目前只能使用 REV 硬體用戶端來更新 Servo Hub 的韌體並更改其位址
• 增加對 REV 9 軸 IMU (REV-31-3332) 的支持
  • REV 9 軸 IMU 僅受通用 IMU 介面支援
  • 新增Rev9AxisImuOrientationOnRobot Java 類別。
  • 如果您有意將此 IMU 的 I2C 連接埠替換為 Control Hub 的 USB 端口，則RevHubOrientationOnRobot也與此感測器相容
  • 為 Rev9AxisImuOrientationOnRobot 添加區塊，包括 RevHubImuOrientationOnRobot.xyzOrientation 和 RevHubImuOrientationOnRobot.zyxOrientation。
  • 新增區塊範例 SensorRev9AxisIMUOrthogonal 和 SensorRev9AxisIMUNonOrthogonal。
• 改進了對 RevHubImuOrientationOnRobot 的區塊支援。
  • 新增 RevHubImuOrientationOnRobot.xyzOrientation 和 RevHubImuOrientationOnRobot.zyxOrientation 的區塊。
  • 新增區塊範例 SensorHubIMUOrthogonal（替換 SensorIMU）和 SensorHubIMUonOrthogonal。
• 更新 EasyOpenCV、AprilTag、OpenCV 和libjpeg-turbo版本
• 新增帶有兩個數字的最大值和最小值的區塊。
• 新增區塊 OpModes ConceptRevSPARKMini、RobotAutoDriveByEncoder、RobotAutoDriveByGyro、RobotAutoDriveByTime、RobotAutoDriveToAprilTagOmni 和 RobotAutoDriveToAprilTagTank。
• 現在，兩個同名的 OpMode 會自動重命名，名稱後面跟著「-」和類別名，允許它們都位於裝置上。
• 在機器人控制器控制台的管理頁面上顯示活動配置的名稱
• 更新了 INTO THE DEEP 的 AprilTag 函式庫。值得注意的是， getCurrentGameTagLibrary()現在會傳回 INTO THE DEEP 標籤。
• 新增 Telemetry.setMsTransmissionInterval 和 Telemetry.getMsTransmissionInterval 的區塊。
• 新增區塊範例 SensorOctoQuad。

錯誤修復

• 修正了 RevBlinkinLedDriver 區塊位於區塊編輯器工具箱中的執行器下方的錯誤。它們現在是其他設備。
• 修正了駕駛員站請求停止後在使用者程式碼中拋出的Exception將被默默地吃掉的錯誤
• 修正了一個錯誤：如果您要求的AngularVelocity單位與裝置報告的單位不同，它會在 -PI 和 PI（弧度）以及 -180 和 180（度數）之間標準化。

版本9.2（20240701-085519）

重要提示

• 用於 TensorFlow 物件偵測的 Java 類別和區塊已被棄用，並將在版本 10.0 中刪除。
• 使用 TensorFlow 物件檢測的範例已被刪除。

增強功能

• 為檢查活動中的失敗項目添加解釋性文字。若要查看說明文本，請點選失敗項目的紅色警告圖示。
• 在區塊編輯器中：新增了一種新的變數設定區塊，用於設定變數並傳回新值。
• 更改 SwitchableCamera 的相機控制行為方式。現在，每個方法（例如 ExposureControl 的 getExposure、getMinExposure、getMaxExposure、setExposure）都會作用於目前活動的相機。
• 增加了對 REV USB PS4 相容遊戲手把的支援 (REV-31-2983)
• 新增 ConceptAprilTagMultiPortal OpMode
• 新增了對 OctoQuad 正交編碼器和脈衝寬度介面模組的支援
• 新增 ExportAprilTagLibraryToBlocks 註釋，指示將返回 AprilTagLibrary 的靜態方法匯出到 Blocks 程式設計環境。對應的區塊將與內建標籤庫一起出現在區塊工具箱中。
• 新增塊 OpMode ConceptAprilTagOptimizeExposure。
• 增加了對 SparkFun 光學追蹤里程計感測器的支援。

錯誤修復

• 修復了 #942，其中 VisionPortal.close() 可能導致 IndexOutOfBoundsError。
• 修正了塊編輯器中折疊的功能塊顯示警告“折疊的塊包含警告”的錯誤。當 Blocks OpMode 重新開啟。
• 修正了當您嘗試離開時區塊編輯器不會警告您有未儲存的變更的錯誤。此錯誤是由於 Chrome 119 中的行為變更而引入的。
• 問題 #764 - 取得增益控制返回可切換相機的空指針
• 修正了啟用高級遊戲手把功能時未套用某些遊戲手把的正確死區的錯誤

版本9.1（20240215-115542）

增強功能

• 修正了塊的問題：如果用戶關閉塊的警告氣球，下次在塊編輯器中打開項目時它仍然會關閉。
• 在區塊編輯器中，如果停用所有使用缺少硬體設備的區塊，則不會顯示缺少硬體設備的警報。
• 新增區塊以支援將屬性值 CRServo.Direction、DCMotor.Direction、DCMotor.Mode、DCMotor.ZeroPowerBehavior、DigitalChannel.Mode、GyroSensor.HeadingMode、IrSeekerSensor.Mode 和 Servo.Direction 與相應的枚舉區塊進行比較。
• 改進了 OnBotJava 自動導入，以便在某些情況下使用時正確導入類別。
• 改進了 OnBotJava 自動完成功能，以在大多數情況下提供更好的完成選項。
  • 這解決瞭如果定義了具有兩個或多個形式參數的方法，自動完成將失敗的問題。
• 在 OnBotJava 中，新增了程式碼折疊支援以展開和折疊程式碼部分
• 在 OnBotJava 中，版權標頭現在會在載入新檔案時自動折疊
• 對於所有 Blocks OpMode 範例，介紹性註釋已移至 RunOpMode 註釋氣球中。
• 塊編輯器中的清理塊命令現在可以定位功能塊，以便它們的註釋氣球不會與其他功能塊重疊。
• 新增了區塊 OpMode 範例 SensorTouch。
• 新增了 Java OpMode 範例 SensorDigitalTouch。
• VisionPortal 的多項改進
  • 新增選項以控制在 VisionPortal Builder 上呼叫.build()後是否自動啟動流
  • 新增選項來控制是否渲染視覺處理統計資料疊加
  • VisionPortals 現在實作了CameraStreamSource接口，允許多門戶使用者透過呼叫 CameraStreamServer.getInstance().setSource(visionPortal) 選擇將哪個入口網站路由到 INIT 中的 DS。可以透過遊戲手把在 Camera Stream 會話之間進行選擇。
  • 在AprilTagProcessor上新增選項以抑制校準警告
  • 改進相機校準警告
    • 如果校準已縮放，則會列出縮放的分辨率
    • 如果校準存在錯誤的寬高比，將列出校準的分辨率
  • 修復了在 VisionPortal 上呼叫stopStreaming()後立即呼叫close()時導致應用程式崩潰的競爭條件
  • 修復了建置 VisionPortal 後立即呼叫stopStreaming()時出現的 IllegalStateException
  • 在新的 Java 方法中新增了 FTC 區塊對應項：
    • VisionPortal.Builder.setAutoStartStreamOnBuild
    • VisionPortal.Builder.setShowStatsOverlay
    • AprilTagProcessor.Builder.setSuppressCalibrationWarnings
    • CameraStreamServer.setSource

錯誤修復

• 修正了 OnBotJava 不將字體大小設定套用至編輯器的問題。
• 將 EasyOpenCV 依賴項更新至 v1.7.1
  • 修正了 OnBotJava 中無法使用 EasyOpenCV CameraFactory 的問題
  • 修正了用戶管道拋出異常時整個 RC 應用程式崩潰的問題
  • 修正了當用戶畫布註釋器拋出異常時整個 RC 應用程式崩潰的問題
  • 處理使用者異常時使用現代堆疊追蹤顯示，而不是傳統的 ESTOP 遙測訊息

版本9.0.1 (20230929-083754)

增強功能

• 更新 AprilTag 範例以包括抽取和其他註解。也糾正了誤導性標籤 ID 警告
• 將區塊內嵌註釋的最大大小增加到 140 個字符
• 新增區塊範例 BasicOmniOpMode。
• 更新了 CENTERSTAGE 庫 AprilTag 方向四元數
  • 謝謝@FromenActual
• 更新了 Java 範例 ConceptTensorFlowObjectDetection.java 以包含自訂模型支援所需的缺失元素。

錯誤修復

• 修正了 10 月 1 日之後 Driver Station 在 v9.0 上報告為過時並提示使用者更新的問題。

版本9.0（20230830-154348）

重大變化

• 刪除 Vuforia
• AprilTagDetection和AprilTagPose(ftc/raw)物件中的欄位現已final
• VisionPortal 建構器方法setCameraMonitorViewId()已重新命名為setLiveViewContainerId() ， enableCameraMonitoring()已重新命名為enableLiveView()

增強功能

• 增加對 DFRobot HuskyLens 視覺感測器的支援。
• Blocks 團隊現在可以執行網路攝影機校準。
  • 新增了 System.currentTimeMillis 區塊（在實用程式/時間下）
  • 新增了 VisionPortal.saveNextFrameRaw 區塊（在 Vision/VisionPortal 下）
  • 新增了名為 UtilityCameraFrameCapture 的新範例區塊 OpMode。
• RobotDriveByGyro 範例已更新為使用新的通用 IMU 介面。它現在支援兩種 IMU 類型。
• 從區塊編輯器的工具箱中刪除了一些容易出錯的 ElapsedTime 區塊。這不是重大變更：使用這些區塊的舊區塊 OpMode 仍然可以在區塊編輯器中和運行時運行。
• 將術語 OpMode 的「OpMode」形式進行標準化。
  • 引用專門擴充LinearOpMode （包括區塊 OpMode）的 OpMode 的首選方式是「線性 OpMode」。
  • 引用專門直接擴充OpMode OpMode 的首選方式是「迭代 OpMode」。
• 徹底修改OpMode和LinearOpMode Javadoc 註釋，使其更易於閱讀並包含更多詳細資訊。
• 對 Java 範例進行了小幅增強
  • 範例中可能在 Android Studio 中渲染不佳的 Javadoc 註解已轉換為標準多行註釋
  • 提高了樣本之間的一致性
  • SensorDigitalTouch 範例已替換為新的 SensorTouch 範例，該範例使用TouchSensor介面而不是DigitalChannel 。
  • ConceptCompassCalibration、SensorMRCompass 和 SensorMRIRSeeker 範例已被刪除，因為它們對現代 FTC 比賽沒有用處。

錯誤修復

• 修正了導致 PlayStation 遊戲手把無法在藍牙模式下使用的錯誤。藍牙對於比賽來說是不合法的，但可能有助於在充電時或在外展活動中使用 DS 裝置。
• 修正了以下錯誤：如果在編輯 Blocks OpMode 時重新啟動 Control Hub，則 Blocks OpMode 的修改日期值可能會變更為 1969 年 12 月 31 日。
• 修復了自動 TeleOp 預選功能（在 8.2 中被破壞）
• 修正了將整數（例如 123）傳遞到 Telemetry.addData 區塊時的錯誤，該區塊接受的數字在遙測中顯示為 123.0。
• 修正 OnBotJava 自動完成問題：
  • 自動完成局部變數時，自動完成會錯誤地為目前類別提供值
  • hardwareMap自動完成功能會錯誤地包含 lambda 類別條目
• 修正了 OnBotJava 不自動導入類別的問題。
• 修正了刪除檔案後 OnBotJava 標籤無法關閉的問題。
• 修正了在 OnBotJava 中重新命名檔案時不會發生專案視圖刷新的問題。
• 修正了 OnBotJava 介面中外部庫的「下載」上下文選單項目。
• 修正了設定為等寬模式時駕駛站遙測會間歇性凍結的問題。
• 修正了版本 8.2 中引入的某些 REV Hub 操作的效能回歸問題。
• 修復了 DriveToTag 範例中的 TagID 比較邏輯。

版本8.2（20230707-131020）

重大變化

• 非線性（迭代）OpMode 不再允許在其stop()方法中操縱執行器。這樣做的嘗試將被忽略並記錄。
  • 當 OpMode 嘗試非法操縱執行器時，機器人控制器將列印一條日誌訊息，其中包括文字CANCELLED_FOR_SAFETY 。
  • 此外，LinearOpModes 不再能夠透過刪除執行緒中斷或使用另一個執行緒來重新獲得操作執行器的能力。
• 刪除對 Android 版本 6.0 (Marshmallow) 的支援。 minSdkVersion 現在是 24。
• 增加Robocol版本。
  • 這意味著 8.2 或更高版本的機器人控制器或驅動器站將無法與 8.1 或更早版本的驅動器站或機器人控制器進行通訊。
  • 如果您忘記同時更新兩個應用程序，則會顯示錯誤訊息，說明哪個應用程式較舊且應更新。
• FTC_FieldCo整理系統定義.pdf 已移動。它仍在 git 歷史記錄中，但已從與 8.2 標籤對應的 git 快照中刪除。正式版本現在位於場座標系。
• LynxUsbDevice.addConfiguredModule()和LynxUsbDevice.getConfiguredModule()已替換為LynxUsbDevice.getOrAddModule() 。
• Vuforia 和 TensorFlow 物件偵測的舊區塊已過時，並已從區塊編輯器的工具箱中刪除。包含用於 Vuforia 或 TensorFlow 物件偵測的舊區塊的現有區塊 OpMode 可以在區塊編輯器中打開，但運行它們將不起作用。

新功能

• 為電腦視覺新增新的VisionPortal API
  • 此 API 可能會在最終啟動版本中發生變更！
  • 新增了幾個新樣本。
  • 增加對偵測 AprilTags 的支援。
  • VisionPortal是 AprilTag 和 TFOD 處理的新入口點。
  • Vuforia 將在未來版本中刪除。
  • 更新了 TensorFlow 依賴項。
  • 增加了對塊的網路攝影機攝影機控制的支援。
  • 區塊編輯器的工具箱現在有一個 Vision 類別，位於 Utilities 類別的正上方。
• 相關技術的相關文件可以在以下位置找到：
  • 四月標籤簡介
  • AprilTag SDK 指南
  • 四月標籤檢測值
  • AprilTag 測試影像
  • 相機校準
• 新增了 Logitech Dual Action 和 Sony PS5 DualSense 遊戲手把的 Driver Station 支援。
  • 這不包括對 Sony PS5 DualSense Edge 遊戲手把的支援。
  • 請務必參閱遊戲手冊 1 來確定遊戲手把在比賽​​中的合法性。
• 在 UVC 驅動程式中新增對 MJPEG 有效負載流的支援（使用時需要外部 JPEG 解壓縮例程）。
• 在 Driver Station UI 上顯示有關按下按鈕或在未綁定的遊戲手把上移動搖桿時如何綁定遊戲手把的提示。
• 新增了在 Driver Station 上全螢幕顯示「Camera Stream」的選項。
• OnBotJava 原始碼在每次建置時自動儲存為 ZIP 文件，並保留最後 30 個建置的捲動視窗；如果程式碼意外刪除或損壞，允許從先前的版本還原原始程式碼。
• 新增了對更改未透過 USB 直接連接的擴充集線器位址的支援。
  • 擴展集線器地址更改螢幕現在有一個應用程式按鈕，可以在不離開螢幕的情況下更改地址。
  • 無法再選擇指派給連接到相同 USB 連接或 Control Hub 的其他集線器的位址。
• 將區塊內嵌註解的最大大小增加到 100 個字符
• 儲存打開的塊註釋氣球的位置
• 新增新的 AprilTag 駕駛範例：RobotDriveToAprilTagTank 和 RobotDriveToAprilTagOmni
• 新增範例以說明最佳化 AprilTags 的相機曝光：ConceptAprilTagOptimizeExposure

錯誤修復

• 修正了檢查螢幕，以使用庫中定義的 SDK 版本而不是AndroidManifest.xml中指定的版本來報告應用程式版本。這修正了應用程式可以向使用者顯示符合版本號但仍聲明版本不符的情況。
  • 如果AndroidManifest.xml中指定的版本與SDK版本不匹配，則管理頁面上會顯示SDK版本條目。
• 修正了從驅動程式站保存具有重複名稱的設定檔時不顯示錯誤的問題。
• 修正了 OpenFTC/EasyOpenCV#57 中出現的 UVC 驅動程式中的死鎖。
• 修復了熱插拔相機時可能發生的 UVC 驅動程式中的死鎖。
• 修正了 UVC 驅動程式與 Arducam OV9281 全域快門相機的兼容性。
• 修正了發生具有重複 OpMode 名稱的 OnBotJava 建置時的緊急停止情況。
• 修正了「嘗試使用已關閉的 LynxModule 實例」垃圾郵件的已知原因。
• 修正了配置透過 RS-485 連接的擴展集線器時的視覺識別 LED 模式。

版本8.1.1 (20221201-150726)

這是一個僅修復錯誤的版本，旨在解決以下四個問題。

• 問題 #492 - 無法建立新的區塊操作模式。
• 問題 #495 - 從 OpMode 的遙測物件中刪除最終修飾符。
• 問題 #500 - 當 Driver Station 應用程式更新到 8.1 時，某些裝置無法配置
  • 將機器人控制器應用程式或駕駛員站應用程式更新至 8.1.1 或更高版本將解決此問題。
• 現代機器人觸摸感測器可配置為數位設備。它只能用作模擬設備。

版本 8.1 (20221121-115119)

重大變化

• 棄用OpMode欄位msStuckDetectInit 、 msStuckDetectInitLoop 、 msStuckDetectStart 、 msStuckDetectLoop和msStuckDetectStop 。
  • OpModes 不再對init() 、 init_loop() 、 start()或loop()進行時間限制，因此不再使用與這些方法對應的欄位。
  • stop()仍然有時間限制，但現在硬編碼為 1 秒，無法使用msStuckDetectStop進行更改。
• 棄用OpMode方法internalPreInit() 、 internalPostInitLoop()和internalPostLoop() 。
  • 迭代OpMode將繼續呼叫這些方法，以防它們被覆寫。
  • LinearOpMode根本不會呼叫這些方法。
• 棄用（並停止尊重） DeviceProperties.xmlTagAliases 。

增強功能

• 向 Blocks 和 Java 添加了新的IMU接口，該接口可與所有舊版控制集線器和擴展集線器中包含的原始 BNO055 IMU 以及新的替代 BHI260AP IMU 一起使用。
  • 您可以透過導覽至 Web 介面的管理頁面來確定 Control Hub 中的 IMU 類型。
  • 若要了解如何使用新的IMU接口，請參閱 https://ftc-docs.firstinspires.org/programming_resources/imu/imu.html。 SensorIMU Blocks 範例也已更新為使用新的IMU接口，並新增了以下 Java 範例：
    • SensorIMUOrthogonal
      • 如果您的 REV Hub 安裝得與機器人底部平行或垂直，請使用此範例。
    • SensorIMUNonOrthogonal
      • 如果您的 REV Hub 以任何其他方向安裝到機器人上，請使用此範例
    • ConceptExploringIMUOrientations
      • 此 OpMode 是一種工具，可協助您了解正交方向如何運作以及哪一個適用於您的機器人。
  • BHI260AP IMU 只能透過新的IMU介面存取。 BNO055 IMU 可以使用新的IMU介面進行編程，也可以繼續使用舊的BNO055IMU介面進行編程。如果您希望能夠快速切換到可能包含 BHI260AP IMU 的新 Control Hub，您應該遷移程式碼以使用新的IMU介面。
  • 與舊的BNO055IMU介面不同，舊的 BNO055IMU 介面僅當 REV Hub 平裝在機器人上時才能正常工作， IMU介面可讓您指定 REV Hub 在機器人上的方向。它將考慮到這一點，並為您提供機器人座標系中的方向，而不是 REV Hub 的特殊座標系。因此，當機器人水平時（而不是 REV 輪轂水平時），俯仰和偏航將為 0，這將為大多數安裝方向帶來更可靠的方向角度值。
  • 由於新的以機器人為中心的座標系， IMU介面返回的俯仰角和橫滾角將與BNO055IMU介面返回的不同。遷移程式碼時，請特別注意文件。
  • 如果您已經校準了 BNO055，則可以透過將BNO055IMUNew.Parameters實例傳遞給IMU.initialize()來將該校準資料提供給新的IMU介面。
  • IMU介面也適合由第三方供應商實現支援以四元數形式提供方向的 IMU。
• 迭代OpMode （與LinearOpMode相對）現在在專用執行緒上運行。
  • 週期時間不應受到系統中發生的所有其他事情的影響。
  • 慢OpMode無法再增加處理網路指令所需的時間，反之亦然。
  • init() 、 init_loop() 、 start()和loop()方法不再需要在特定時間範圍內回傳。
• BNO055 IMU 舊版驅動程式：恢復在一種 OpMode 中初始化的能力，然後讓另一種 OpMode 重新使用該初始化。如果需要，這允許您在 OpMode 之間保持 0 偏航位置。
• 允許 FTC SDK 中的裝置驅動程式的自訂版本使用相同的 XML 標記。
  • 以前，如果您想自訂裝置驅動程序，則必須將其複製到新類別並為其指定新的 XML 標記。給它一個新的 XML 標籤意味著要切換正在使用的驅動程序，您必須修改設定檔。
  • 現在，要使用自訂驅動程序，您所要做的就是在呼叫hardwareMap.get()時指定自訂驅動程式的類別。若要返回原始驅動程序，請指定原始驅動程式類別。如果指定由原始驅動程式和自訂驅動程式都實作的接口，則無法保證將傳回哪個實作。

錯誤修復

• 修正了存取「管理 TensorFlow Lite 模型」和「管理聲音」連結以及從 REV 硬體用戶端執行 Blocks 和 OnBotJava OpMode 下載的問題。
• 修正了使用先前 OpMode 運行中指派的參數自動初始化 I2C 裝置驅動程式的問題。
• 改進了駕駛員站彈出式選單在橫向佈局中的位置。
• 修正了嘗試在 RC 手機上的 Blocks OpMode 中取得未配置的 BNO055 IMU 時的 NullPointerException。
• 修正了變數名為orientation時的Blocks問題。

版本8.0 (20220907-131644)

重大變化

• 增加Robocol版本。
  • 這意味著 8.0 或更高版本的機器人控制器或驅動器站將無法與 7.2 或更早版本的驅動器站或機器人控制器進行通訊。
  • 如果您忘記同時更新兩個應用程序，則會顯示錯誤訊息，說明哪個應用程式較舊且應更新。
• 現在，當您第一次從HardwareMap檢索 I2C 裝置時，就會初始化它們。
  • 以前，所有 I2C 裝置都會在 OpMode 開始執行之前進行初始化，無論您是否真的要使用它們。這可能會導致效能下降和不必要的警告。
  • 透過此更改，對於 Java 使用者來說，在 OpMode 的 Init 階段從HardwareMap檢索所有需要的裝置非常重要。即，為 OpMode 將使用的每個硬體設備宣告一個變量，並為每個設備分配一個值。請勿在執行階段執行此操作，否則當您正在擷取的裝置初始化時，您的 OpMode 可能會短暫掛起。
  • 不使用設定檔中指定的所有 I2C 設備的 OpMode 應該花費更少的時間來初始化。使用所有指定 I2C 設備的 OpMode 應該花費與之前相同的時間。
• 透過更改從 BNO055 IMU 驅動程式中的角速度向量讀取軸旋轉速率的順序，修復了問題 #251。
• 棄用BNO055IMU.Parameters中的pitchMode 。
  • 將pitchMode設定為PitchMode.WINDOWS會破壞驅動程式使用的座標約定。
• 將OpModeManagerImpl移至com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode套件。
  • 這會破壞第三方函式庫 EasyOpenCV（版本 1.5.1 及更早版本）和 FTC Dashboard（版本 0.4.4 及更早版本）。
• 刪除已棄用的OpMode方法resetStartTime() （改用resetRuntime() ）。
• 刪除受保護的LinearOpMode.LinearOpModeHelper類別（該類別不適合 OpModes 使用）。
• 刪除 I2C 設備（同步）配置類型（自 2018 年起已棄用）

增強功能

• OpModes 中未捕獲的異常不再需要重新啟動機器人
  • 彈出帶有堆疊追蹤的藍色畫面不是 SDK 錯誤；這取代了遙測區域中的紅色文字。
  • 自第一個 SDK 發布以來，OpMode 崩潰已使機器人進入「緊急停止」狀態，僅顯示異常的第一行，並要求用戶按「重新啟動機器人」才能繼續
  • OpMode 期間的異常​​現在會打開一個彈出窗口，其配色方案與日誌檢視器相同，其中包含 15 行異常堆疊跟踪，以便輕鬆追踪有問題的行，而無需通過 ADB 連接查看日誌或滾動瀏覽大量日誌在日誌查看器中。
  • 彈出視窗中的異常文字可以像網頁一樣縮放和滾動。
  • 在彈出視窗中按下“確定”按鈕將返回到駕駛員站的主螢幕，並允許立即再次運行 OpMode，而無需執行“重新啟動機器人”
• 新增的 Java 範例來示範如何使用硬體類別來抽象化機器人執行器，並在多個 OpMode 之間共用它們。
  • 範例 OpMode 是 ConceptExternalHardwareClass.java
  • 抽象的硬體類別是RobotHardware.java
• 更新 RobotAutoDriveByGyro_Linear Java 範例以使用 REV 控制/擴展集線器 IMU。
• 更新 Vuforia 範例以引用 PowerPlay 資產並具有​​映像目標的正確名稱和欄位位置。
• 更新 TensorFlow 範例以引用 PowerPlay 資產。
• 在 OnBotJava 編輯器中新增對 Java 8 語言功能的選擇性支援。
  • 若要選擇加入，請開啟 OnBotJava 設定，然後選取Enable beta Java 8 support 。
  • 請注意，只有當機器人控制器執行 Android 7.0 Nougat 或更高版本時，Java 8 程式碼才會編譯。
  • 請在此報告問題。
• 在 OnBotJava 中，點擊建置錯誤現在可以正確跳到正確的位置。
• 改進了 OnBotJava 自動完成行為，以在大多數情況下提供更好的完成選項。
• 當從駕駛員站查看時，將二維碼添加到機器人控制器檢查報告中，以便檢查員在比賽時掃描。
• 提升部分場景下I2C效能與可靠性。

版本 7.2 (20220723-130006)

重大變化

• 更新建置工具。對於 Android Studio 用戶，此變更需要 Android Studio Chipmunk 2021.2.1。
• 取消對不合法競爭設備的支持，包括現代機器人核心控制模組、矩陣控制器以及 HiTechnic/NXT 控制器和感測器。對 Modern Robotics I2C 感測器的支援仍然存在。

增強功能

• 增加了駕駛台上 3 點橫向選單觸控區域的高度，使其更易於選擇。
• 新增terminateOpModeNow()方法以允許 OpModes 立即乾淨地自退出。
• 將opModeInInit()方法加入LinearOpMode以促進初始化循環。與opModeIsActive()類似，但用於 init 階段。
• 如果使用者連接了設定為 DirectInput 模式的 Logitech F310 遊戲手柄，則會向使用者發出警告。
• 允許 SPARKmini 馬達控制器對速度變化做出更快的反應。
• 在檢查畫面上隱藏錯誤安裝的姊妹應用程式（即安裝在 RC 裝置上的 DS 或反之亦然）的版本號。
• 新增了對允許使用者編輯 runOpMode 區塊的註解的支援。
• 將parameterDefaultValues 欄位新增至@ExportToBlocks。這為具有 @ExportToBlocks 註解的 java 方法提供了在區塊編輯器中顯示時指定方法參數的預設值的能力。
• 讓 LinearOpMode 區塊更具可讀性。 opmode 名稱顯示在 runOpMode 模組上，但不會顯示在其他 LinearOpMode 模組上。
• 新增了對 TensorFlow 物件偵測的支持，以使用不同的幀生成器而不是 Vuforia。仍然支援使用 Vuforia 將相機幀傳遞給 TFOD。
• 刪除 Renderscript 的使用。
• 修正了與"Failed resolution of: Landroid/net/wifi/p2p/WifiP2pManager$DeviceInfoListener"相關的重複堆疊追蹤的應用程式啟動時的日誌垃圾郵件
• 允許從檢查畫面停用藍牙無線電
• 改進了 I2C 設備不回應時的警告訊息
• 新增了對 OpModes 控制 PS4/Etpark 遊戲手把上的 RGB LED 的支持
• 從 OpMode 範例中刪除舊版 Pushbot 引用。將“Pushbot”範例重新命名為“Robot”。馬達方向相反，以與“直接驅動”傳動系統相容。

錯誤修復

• 修正了問題 #316（MatrixF.inverted() 對於 1x1 和 2x2 矩陣傳回大小不正確的矩陣）。
• 自檢查現在允許驅動站和機器人控制器在點版本之間相容。
• 修正了以下錯誤：如果同一個RumbleEffect物件實例為多個遊戲手把排隊，則可能會發生兩個隆隆指令僅傳送到一個遊戲手把的情況。
• 修正了Driver Station 中的錯誤：在Driver Hub 上，如果高級遊戲手把功能已停用並且連接了官方支援的遊戲手柄，則開啟高級遊戲手把功能或遊戲手把類型覆蓋螢幕將導致遊戲手把被自訂USB 驅動程式反彈高級遊戲手把功能被停用。
• 防止 Vuforia Localizer 中出現（不太可能的）空指標異常。
• 強化 OnBotJava 和區塊保存以防止在與程式和管理斷開連接時出現保存問題
• 修正瞭如果 REV Hub I2C 寫入失敗，則 RC 應用程式將掛起的問題，因為先前的 I2C 操作仍在進行中。這種掛起最常發生在 REV 2M 距離感測器初始化期間
• 刪除 ConceptWebcam.java 範例程式。此範例與 OnBotJava 不相容。
• 修正了在 @ExportToBlocks 註解欄位中使用 html 標籤導致區塊編輯器無法載入的錯誤。
• 修復了區塊編輯器，以便在您未修改任何內容時它不會要求您保存。
• 修正了將非常大的區塊項目上傳到離線區塊編輯器的問題。
• 修正了導致 DcMotorEx 區塊從區塊編輯器工具箱中省略的錯誤。
• 修正了區塊程式被剝離的區塊（由於使用 TensorFlow Label 區塊）

版本 7.1 (20211223-120805)

• 修正了呼叫isPwmEnabled()時發生的崩潰（問題 #223）。
• 修正了 lint 錯誤（問題 #4）。
• 修正了嘗試使用啟用了高級遊戲手把功能的 DualShock4 v1 遊戲手把時 Driver Station 崩潰的問題（問題 #173）。
• 修復了連接任何類型的遊戲手把時可能（但不太可能）的驅動站崩潰問題。
• 修正了停用高級遊戲手把功能時，Driver Station 將使用 Xbox360 和 Logitech F310 遊戲手把的通用 20% 死區的錯誤。
• 新增了 SimpleOmniDrive 範例 OpMode。
• 加入UVC白平衡控制API。
• 修正了問題 #259 TensorFlow 的大多數區塊範例無法用於其他模型。
  • 先前標記為 TensorFlowObjectDetectionFreightFrenzy（來自名為「Optimized for Freight Frenzy」的子類別）和 TensorFlowObjectDetectionCustomModel（來自名為「Custom Model」的子類別）的區塊已替換為標記為 TensorFlowObjectDetection 的區塊。在區塊編輯器中開啟時，現有操作模式中的區塊將自動更新為新區塊。
• 修正了問題 #260 Blocks 無法呼叫具有 VuforiaLocalizer 參數的 java 方法。
  • Blocks 現在有一個標記為 VuforiaFreightFrenzy.getVuforiaLocalizer 的區塊。
• 在 /sdcard/FIRST/tflitemodels 中新增了用於管理 TensorFlow Lite 模型的頁面。要存取 TFLite 模型頁面：
  • 您可以點擊“管理”頁面底部的連結。
  • 您可以點擊 Blocks 項目頁面右上角的連結。
• 修正了在非 RTP 模式下的馬達上呼叫isBusy()時的日誌垃圾郵件。
• 隱藏基於電話的機器人控制器的檢查畫面上的「RC 密碼」項目。 （它僅適用於控制集線器）。
• 將頻道 165 新增至設定畫面中的 Wi-Fi Direct 頻道選擇選單。 （165 以前可透過 Web UI 訪問，但不能在本機應用程式中存取）。

7.0版（20210915-141025）

增強功能和新功能

• 向 OnBotJava 和 Blocks 新增對外部程式庫的支援。
  • 在 OnBotJava 中上傳 .jar 和 .aar 檔案。
    • 已知限制 - RobotController 裝置必須運行 Android 7.0 或更高版本。
    • 已知限制 - 不支援包含資源的 .aar 檔案。
  • 外部程式庫可以透過使用 com.qualcomm.robotcore.hardware.configuration.annotations 套件中的註解來提供對硬體設備的支援。
  • 外部程式庫可以包含本機程式碼的 .so 檔案。
  • 可以從 OnBotJava OpModes 使用外部函式庫。
  • 可以從 Blocks OpModes 中使用使用下列註解的外部函式庫。
    • org.firstinspires.ftc.robotcore.external.ExportClassToBlocks
    • org.firstinspires.ftc.robotcore.external.ExportToBlocks
  • 使用以下註解的外部庫可以新增新的硬體設備：
    • com.qualcomm.robotcore.hardware.configuration.annotations.AnalogSensorType
    • com.qualcomm.robotcore.hardware.configuration.annotations.DeviceProperties
    • com.qualcomm.robotcore.hardware.configuration.annotations.DigitalIoDeviceType
    • com.qualcomm.robotcore.hardware.configuration.annotations.I2cDeviceType
    • com.qualcomm.robotcore.hardware.configuration.annotations.MotorType
    • com.qualcomm.robotcore.hardware.configuration.annotations.ServoType
  • 使用以下註解的外部函式庫可以為機器人控制器新增功能：
    • org.firstinspires.ftc.ftccommon.external.OnCreate
    • org.firstinspires.ftc.ftccommon.external.OnCreateEventLoop
    • org.firstinspires.ftc.ftccommon.external.OnCreateMenu
    • org.firstinspires.ftc.ftccommon.external.OnDestroy
    • org.firstinspires.ftc.ftccommon.external.WebHandlerRegistrar
• 新增對 REV Robotics 驅動程式中心的支援。
• 將完全自訂的使用者空間 USB 遊戲手把驅動程式新增至 Driver Station（請參閱 DS 設定中的「進階遊戲手把功能」選單）。
  • 允許遊戲手把在沒有本機 Linux 核心支援的裝置上運作（例如某些羅馬尼亞摩托羅拉裝置）。
  • 允許 DS 讀取每個遊戲手把的唯一序號，即使兩個相同型號的遊戲手把掉落，也可以自動恢復掉落的遊戲手把。 （注意：不幸的是，這不適用於 Etpark 遊戲手柄，因為它們沒有唯一的序號） 。
  • 讀取唯一的序號還可以配置 DS，預設將遊戲手把分配到某個位置（因此根本不需要執行 start+a/b）。
  • Xbox360 遊戲手把上的 LED 環和 PS4 遊戲手把上的 RGB LED 條用於指示遊戲手把綁定的驅動器位置。
  • Xbox360、PS4 和 Etpark 遊戲手把上的隆隆聲馬達可以透過 OpMode 進行控制。
  • PS4 遊戲手把上的 2 點觸控板可以從 OpModes 讀取。
  • 遊戲手把上的「後退」和「引導」按鈕現在可以安全地綁定到機器人控制（以前，在許多裝置上，Android 會在按下主頁按鈕時攔截這些按鈕並關閉應用程式）。
  • 進階遊戲手把功能預設為啟用，但可以透過設定選單停用，以便恢復到 Android 原生提供的遊戲手把支援。
• 提高 ping 測量的準確性。
  • 修正了最初連接或重新啟動機器人時 ping 時間顯示高於實際情況的問題。
  • 要看到全面的改進，您必須更新機器人控制器和駕駛員站應用程式。
• 更新位於 /FtcRobotController/src/main/java/org/firstinspires/ftc/robotcontroller/external/samples 的範例。
  • 新增了 ConceptGamepadRumble 和 ConceptGamepadTouchpad 範例來說明這些新的 gampad 功能的使用。
  • 將現有 Vuforia 範例壓縮為 2 個範例（ConceptVuforiaFieldNavigation 和 ConceptVuforiaFieldNavigationWebcam），展示如何使用 Vuforia 來決定機器人在場地上的位置。這些都使用當前季節的 Target 圖像。
  • 新增了 ConceptVuforiaDriveToTargetWebcam 以說明直接駕駛到任何可見 Vuforia 目標的簡單方法。
• 對警告系統和個人警告進行了許多改進。
  • 警告現在間隔更大，因此更易於閱讀。
  • 對於比賽前應解決的情況添加了新的警告。
  • 不匹配的應用程式警告現在使用主要和次要應用程式版本，而不是版本代碼。
  • 當安裝新 FTC 季節的機器人控制器應用程式時，警告會自動重新啟用。
• 新增對擴展集線器/控制集線器上的 I2C 事務的支持，無需指定暫存器位址。
  • 請參閱 TI I2C 規範的第 3 節。
  • 使用 Modern Robotics 硬體時呼叫這些新方法將導致 UnsupportedOperationException。
• 將 VuforiaLocalizer close()方法變更為公共方法。
• 新增了對 TensorFlow v2 物件偵測模型的支援。
• 減少自檢語言和圖形的歧義。
• OnBotJava 現在會警告潛在的意外文件覆蓋。
• 改進了「管理」網頁上 Wi-Fi 頻段和頻道選擇器的行為。

錯誤修復

• 修正了當驅動站連接時機器人控制器應用程式在 Android 9+ 上崩潰的問題。
• 修正了 OpMode 負責呼叫 TensorFlow TFObjectDetector 關閉的問題。現在這是自動完成的。
• 修復了 Vuforia 初始化區塊以允許使用者選擇 AxesOrder。更新了相關區塊範例操作模式。
• 修復了 FtcRobotController 問題 #114 LED 區塊和 Java 類別不起作用。
• 修正了名稱中包含特殊字元的 OpMode 的匹配日誌記錄。
• 修復瞭如果將 Driver Station 設定為橫向佈局並且在 OpMode 運行時觸發 OnBotJava 構建，則 Driver Station OpMode 控制項變成無響應的問題。
• 修正了 Driver Station 應用程式在關閉或螢幕關閉時自行關閉的問題。
• 修復了舊設備上的“厄運黑色漩渦”（無限“配置 Wi-Fi Direct”訊息）。
• 更新 OnBotJava 介紹頁面上的 wiki 評論。

版本 6.2 (20210218-074821)

增強功能

• 嘗試透過重新刷新韌體來自動修復 Control Hub 的內部擴充集線器無法運作的情況
• 對 Wi-Fi Direct 配對螢幕進行了多項改進，尤其是在橫向模式下
• 當主要活動進入前台時，使機器人控制器服務不再明確重新啟動
  • （例如，不再僅透過查看自檢畫面並按後退按鈕來重新啟動服務）
  • 如果打開“設定”選單或“配置機器人”選單，它仍然會重新啟動

錯誤修復

• 修正 FtcRobotController 問題 #71 無法在 v6.1 區塊離線編輯器中開啟 OpModes
• 修正了 FtcRobotController 問題 #79 6.1 導致 Motorola E5 Play 軟重啟的問題
• 修正瞭如果 Control Hub 無法與其內部擴展集線器通信，Control Hub 作業系統的看門狗將重新啟動機器人控制器應用程式的問題
• 修正了某些 I2C 裝置未顯示在對應的HardwareMap欄位中的問題（例如hardwareMap.colorSensor ）
• 修正了在 Control Hub 上執行 Wi-Fi 出廠重置不會將 Wi-Fi 頻段設定為 2.4 GHz 的問題
• 修正瞭如果選擇「配置硬體的設定代碼」選項，OnBotJava 可能無法建立新檔案的問題
• 修正了 OpMode 崩潰後執行某些操作會暫時中斷控制/擴展集線器通訊的問題
• 修正瞭如果啟動時缺少擴展集線器，則配置有 USB 連接擴展集線器的控制集線器將無法工作的問題
• 修正了因控制/擴展集線器韌體版本不匹配而導致的潛在問題
• 修復了 ftc_app 問題 673 RobotLog 正在刪除最新的比賽日誌而不是舊的日誌
• 透過在機器人上正確定位相機來修復 ConceptVuforiaUltimateGoalNavigationWebcam 範例操作模式。
• 修正了當驅動程式站請求停止時 logcat 會收到 InterruptedExceptions 垃圾郵件的問題（此行為是在 v5.3 中意外引入的）。此更改對功能沒有影響。
• 修正瞭如果任何 TeleOp opmode 的名稱包含撇號則區塊編輯器無法載入的問題。

版本 6.1 (20201209-113742)

• 使設定畫面上的掃描按鈕更新透過 RS-485 連接的擴充集線器列表
  • 修復 SkyStone 問題 #143
• 提升了 Web 介面與舊版瀏覽器和 Android 系統 WebView 版本的相容性。
• 修正了 UVC 驅動程式中的問題，其中某些相機（例如某些 MS Lifecam）將幀間隔報告為舍入值而不是截斷值（例如 15FPS 的666667*100ns而不是666666*100ns ）將無法開始串流式傳輸。
• 新增 UVC 驅動程式對虛擬 PTZ 控制的支持
• 增加 UVC 驅動程式對增益 (ISO) 控制的支持
• 在 UVC 驅動程式中新增了對啟用/停用 AE 優先權的支援。此設定提供了一種方法來告訴相機韌體
  • A) 它可以低於請求的幀速率，以提供理論上更好的影像（即曝光時間比所選幀速率允許的幀間週期更長）
  • B)必須滿足所選幀速率的幀間截止時間，即使影像可能因此曝光不足
• 新增了對 Control Hub OS 1.1.2 機器人控制器看門狗的支持
  • 如果機器人控制器應用程式停止回應超過 10 秒，它將重新啟動
• 新增了在 Android 10+ 上使用 Driver Station 應用程式的支持
• 引入自動 TeleOp 預選功能
  • 有關詳細資訊和使用指南，請參閱此 wiki 條目
• 在驅動程式站的 OpMode 清單下拉清單中 OpMode 名稱旁邊顯示圖標，以指示 OpMode 的來源（即用於建立它的程式設計工具）
• 修正了 Driver Station 應用程式在顯示配置 Wi-Fi Direct 螢幕後退出的問題
• 修正了透過 REV 硬體用戶端存取時的 Blocks 和 OnBotJava 提示

6.0版本（20200921-085816）

重要提示

• 6.0 版本是終極目標賽季的版本。
• 需要 Android Studio 4.0。
• Android Studio 用戶在第一次建立應用程式時需要連接到網路（以便下載建置所需的套件）。
• 5.5 版本是 2020 年 8 月淡季期間發布的一個中等規模的版本。下面的發行說明也值得查看。
• 5.5 及更高版本不適用於較舊的 Android 4.x 和 5.x 手機。用戶必須升級到經批准的 Android 6.x 裝置或更高版本。
• REV 馬達的預設 PIDF 值已恢復為 2018-2019 賽季使用的預設 PID 值
  • 進行此更改是因為 2018-2019 年的值對於許多機制來說效果更好
  • 這使得 REV 馬達的行為與所有其他馬達的行為一致
  • 如果您喜歡 2019-2020 賽季 REV 馬達的行為，以下是現有的 PIDF 值，以便您可以在 OpMode 中手動設定它們：
    HD 六角馬達（所有變速箱）：速度 PIDF 值： P = 1.17 、 I = 0.117 、 F = 11.7位置 PIDF 值： P = 5.0核心六角馬達：速度 PIDF 值： P = 4.96 、 I = 0.496 、 F = 49.6位置PIDF 值： P = 5.0

新功能

• 包括 TensorFlow 推理模型和範例 OpModes，用於偵測最終目標入門堆疊（四環與單環堆疊）。
• 包括 Vuforia Ultimate Goal 視覺目標和範例 OpMode。
• 引入了用於 TensorFlow 物件偵測的數位縮放功能（以更準確地偵測更遠距離的物件）。
• 新增 REV UltraPlanetary HD 六角馬達的配置條目

增強功能

• 將 setGain() 和 getGain() 方法加入到 NormalizedColorSensor 介面
  • 透過設定顏色感測器的增益，您可以針對不同的照明條件進行調整。例如，如果您偵測到的顏色值低於預期，則可以增加增益。
  • 增益值僅應用於 argb() 和 getNormalizedColors() 方法，而不應用於原始顏色方法。為了易於使用和清晰，建議使用 getNormalizedColors() 方法，因為必須轉換 argb()。
  • 更新 SensorColor Java 範例以示範增益用法
• 將 SensorREVColorDistance Java 範例合併到 SensorColor Java 範例中，此範例展示了所有色彩感測器的最佳實踐
• 改進了從 REV 顏色感測器 V3 檢索值的功能
  • 更新 RGB 通道的歸一化計算
  • 改進了 alpha 通道的計算（可用作整體亮度指示器）
  • 修復了預設感測器分辨率，該分辨率導致明亮環境下出現問題
  • 增加了對更改 Broadcom 感測器晶片的分辨率和測量速率的支持
  • 刪除不適用於 Broadcom 感測器晶片的 IR 讀數和計算

錯誤修復

• 提高了 BNO055IMU IMU 初始化的可靠性，以防止隨機初始化失敗（表現為Problem with 'imu' ）。

5.5版（20200824-090813）

5.5版本需要Android Studio 4.0或更高版本。

新功能

• 新增了從 Blocks OpModes 呼叫自訂 Java 類別的支援（修復了 SkyStone 問題 #161）。
  • 類別必須位於 org.firstinspires.ftc.teamcode 套件中。
  • 為了輕鬆存取 opMode、hardwareMap、遙測、gamepad1 和 gamepad2，類別可以擴展 org.firstinspires.ftc.robotcore.external.BlocksOpModeCompanion。
  • 方法必須是公共靜態的且參數不超過 21 個。
  • 方法必須使用 org.firstinspires.ftc.robotcore.external.ExportToBlocks 進行註解。
  • 支援聲明為 OpMode、LinearOpMode、Telemetry 和 HardwareMap 的參數，並且無論參數的順序如何，都會自動提供參數。在區塊上，這些參數的套接字會自動填入。
  • 聲明為 char 或 java.lang.Character 的參數將接受任何傳回文字的區塊，並且僅使用文字中的第一個字元。
  • 宣告為 boolean 或 java.lang.Boolean 的參數將接受任何傳回 boolean 的區塊。
  • 宣告為 byte、java.lang.Byte、short、java.lang.Short、int、java.lang.Integer、long 或 java.lang.Long 的參數將接受任何傳回數字的區塊，並將該值舍入為最接近的整數。
  • 宣告為 float、java.lang.Float、double、java.lang.Double 的參數將接受任何傳回數字的區塊。
• 新增用於設定顯示格式的遙測 API 方法
  • 經典的
  • 等寬字體
  • HTML（僅限某些標籤）
• 新增了對切換攝影機的區塊支援。
• 使用自訂模型新增對 TensorFlow 物件偵測的 Blocks 支援。
• 新增了在「管理」頁面中上傳自訂 TensorFlow 物件偵測模型的支持，這對於 Blocks 和 OnBotJava 使用者特別有用。
• 使用 Control Hub 按鈕切換 Wi-Fi 頻段時顯示新的 Control Hub 閃爍程式碼（僅適用於 Control Hub OS 1.1.2）
• 新增了新的警告，可以在進階 RC 設定中停用這些警告
  • 應用程式版本不匹配警告
  • 不必要的 2.4 GHz Wi-Fi 使用警告
  • REV Hub 正在運行過時的韌體（早於版本 1.8.2）
• 增加了對索尼 PS4 遊戲手把的支持，並重新設計了遊戲手把在 Driver Station 上的工作方式
  • 刪除了根據駕駛員位置設定遊戲手把類型的首選項。替換為允許為具有未知 VID 和 PID 的遊戲手把指定類型的選單
  • 嘗試根據USB VID和PID自動偵測遊戲手把類型
  • 如果遊戲手把 VID 和 PID 未知，請使用 spe 類型