rgbd slam tutor2

這是RGBD SLAM教學的第二版。詳情請瀏覽我的部落格：

---

安裝

1. 依賴項：OpenCV 2.4.x、PCL 1.7、Eigen。如果您使用的是 Ubuntu，請使用以下命令：

   sudo apt-get install libopencv-dev libeigen3-dev

2. 編譯第三方函式庫，包括 DBoW2（用於閉環）、g2o 的修改版本（用於解決 pnp）以及 [orb-slam2] (https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2) 中的 OrbExtractor。

它們都是 cmake 項目，因此只需進入目錄並輸入：

    mkdir build
    cmake ..
    make -j2

對於 g2o，您需要輸入make install將其安裝到 /usr/local/ 中，否則 FindG2O.cmake 將無法運作。

3. 編譯這個專案：

    mkdir build
    cmake ..
    make -j2

你會在bin/中找到一些實驗二進位文件，例如 bin/exp_mapping，它們是部落格中描述的實驗。實驗前請下載資料集並編輯參數檔。

非常感謝g2o和orb-slam的優秀作品！