很棒的 URDF
統一機器人描述格式 (URDF) 庫、工具和資源的精選清單。
統一機器人描述格式 (URDF) 是一種用於表示機器人模型某些方面的 XML 格式，最初是作為機器人操作系統 (ROS) 的一部分提出的，但現在已用於多種機器人相關工具和軟體中。
有關 URDF 的官方規範和更多信息，請參閱 URDF 的官方 ROS 文件頁面。
內容
- URDF
- 圖書館
- C++
- Python
- MATLAB/Simulink
- 鏽
- 茱莉亞
- 資源
- 工具
- 社群
URDF
URDF 格式沒有版本規格。 URDF 格式的主要參考是 URDF 上的 ROS wiki 文件。
圖書館
用於匯入、匯出和操作 URDF 檔案的庫。
C++
- urdfdom - 由 OpenRobotics 維護的參考 C++ URDF 解析器實作。 [BSD]
- sdformat - SDFormat（模擬描述格式）的參考 C++ 實現，用於 Gazebo 和 Ignition 庫，其中包括從 URDF 到 SDF 的轉換器（基於
urdfdom ）。 [阿帕契2] - iDynTree - 用於自由浮動機器人模型的運動學和動力學計算的庫，支援 URDF 檔案的導入和導出。它包括 Python 和 MATLAB 綁定。 [BSD]
Python
- urdf_parser_py - 由 OpenRobotics 維護的參考 Python URDF 解析器。 [BSD]
- odio_urdf - 使用 Python 建立 URDF 檔案的函式庫。 [麻省理工學院]
MATLAB/Simulink
- Simscape Multibody URDF 導入 - Simscape Multibody 是 MATLAB 的多體模擬環境，支援導入 URDF。 MATLAB 文件還包含有用的 URDF 入門文件。 [商業的]
鏽
- urdf-rs - 使用 serde-xml-rs 用於 Rust 的 URDF 解析器. [阿帕契2]
茱莉亞
- MeshCatMechanisms.jl - 使用 MeshCat.jl 和 RigidBodyDynamics.jl 進行機構和 URDF 的 3D 視覺化。 [麻省理工學院]
資源
- Awesome Robot Descriptions - 很棒的機器人描述的精選列表，大多數採用 URDF 或 Xacro 格式。
工具
- xacro - Xacro 是一種 XML 巨集語言。借助 xacro，您可以使用擴展為更大 XML 表達式的巨集來建構更短、更易讀的 XML 檔案。 Xacro 經常用於維護 URDF 模型。 [BSD]
- Blender-robotics-utils - 用於在 Blender 中導出/控制機器人的實用程式集.它包括 URDF 到 Blender 模型轉換器。 [BSD]
- Unity-Technologies/URDF-Importer - URDF 導入器可讓您在 Unity 場景中匯入以 URDF 格式定義的機器人。 [阿帕契]
- yourdfpy - 用於載入、視覺化、操作、驗證和保存 URDF 檔案的庫和命令列工具。
- urdf-viz - 視覺化 URDF/XACRO 文件，URDF 檢視器適用於 Windows/MacOS/Linux. [阿帕契2]
- Foxglove Studio - 適用於 Web 或桌面的可視化應用程序，支援 URDF 以及任意套件或 MCAP 資料。 [MPL-2.0]
- URDFormer - 給定圖像，URDFormer 會預測其對應的 URDF 格式的互動式「數位孿生」。
社群
- Robotics StackExchange - Robotics StackExchange 中與 URDF 相關的問題.
- ROS 解答 - ROS 中與 URDF 相關的問題。
- Foxglove Slack 社群 - 與機器人數據視覺化相關的問題和討論
貢獻
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