nav2_random_map_generator

導航 2 隨機地圖產生器

該工具創建隨機生成的地圖和世界模型，可供 Navigation 2 和 Gazebo 使用。它使用 HouseExpo 資料集的一小部分。它是一組二維空手繪室內佈局圖像。空地圖位於地圖目錄。隨機地圖產生器在灰階圖中隨機放置障礙物。地圖必須採用 .png 格式。目前，支援添加圓形、正方形和坡道。尺寸、形狀、類型和障礙物之間的距離可由使用者配置。 Gazebo 高度圖用於建立隨機產生的地圖的 Gazebo 世界模型。 random_world 目錄可以複製到 .gazebo/model 目錄中以與 Gazebo 一起使用。產生的地圖大小必須為 2^n+1 x 2^n+1。否則，它將無法與 Gazebo 一起使用。 Gazebo 中的世界模型尺寸縮放為 20 公尺 x 20 公尺。

文件

• 它是如何運作的
• 建置和運行指令
• 範例
• 影片

它是如何運作的

建置和運行說明

測試系統

• Ubuntu 18.04.03 仿生海狸
• 涼亭 9

1 - 安裝依賴項：

 sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

• 安裝 OpenCV

    sudo apt-get  update
    sudo apt-get  upgrade
    sudo apt-get  install libopencv-dev
  

建造

 cd nav2_random_map_generator

make

或者

 cd src

g++ circle.cpp main.cpp map.cpp obstacle.cpp ramp.cpp rmg.cpp square.cpp -o random-map `pkg-config --cflags --libs opencv`

2 - 運行程序

 ./map_generator <Map Id> <Number_of_Circles> <Number_of_Squares> <Robot_Size (px*0.03898)> <Map_Size(x)> <Map_Size(y)> <Min_Circle_Radius> <Max_Circle_Radius> <Min Square_Size> <Max_Circle_Radius> <Add Ramp> <Show_Map>

例子：

 ./map_generator 10 200 200 5 513 513 5 10 5 10 1 1

3 - 幫助菜單

 ./map_generator h

範例

隨機生成的地圖範例

隨機產生的 Gazebo 世界範例

隨機產生的地圖、Navigation 2、Turtlebot 3 和 Rviz

將坡道加入地圖

影片

Ramdom Map TB3 測試視頻

Ramdom 地圖坡道測試視頻