RVO2

最佳互相避免碰撞

https://gamma.cs.unc.edu/RVO2/

我們提出了一種相互避免碰撞的正式方法，其中多個獨立的移動機器人或代理在公共工作空間中移動時需要避免彼此碰撞，而無需代理之間的通訊。我們的公式，最適相互碰撞避免（ORCA），透過讓每個智能體承擔避免成對碰撞的一半責任，為無碰撞運動提供了充分的條件。為每個智能體選擇最佳動作可以簡化為求解低維線性程序，並且我們證明所得到的運動是平滑的。我們在涉及數千個代理的幾個密集且複雜的模擬場景工作空間上測試了我們的最佳相互碰撞避免方法，並在短短幾毫秒內計算出所有代理的無碰撞動作。

RVO2 函式庫是我們演算法的二維開源 C++98 實作。它有一個用於第三方應用程式的簡單 API。使用者指定靜態障礙物、代理以及代理的首選速度。模擬是透過對庫的簡單呼叫逐步執行的。模擬在運行時是完全可訪問和可操作的。該函式庫利用多個處理器（如果可以使用 OpenMP 實現高效並行化模擬）。

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尤爾范登伯格、史蒂芬J蓋伊、傑米石內卜、Ming C. Lin、迪內什馬諾查
計算機科學系
201 南哥倫比亞街
Frederick P. Brooks, Jr. 電腦科學大樓
北卡羅來納州教堂山 27599-3175
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