open3d_slam

Open3D SLAM：基於點雲的靈活教育 SLAM 系統

open3d_slam 是一個用於 ROS 整合的 SLAM 的 C++ (cpp) 函式庫。

主要聯絡人： Edo Jelavic ([email protected])

作者：埃多·耶拉維奇、朱利安·努伯特、馬可·哈特

海報和摘要：鏈接

文件：連結

open3d_slam 和其他 SLAM 庫之間的主要區別在於 open3d_slam 設計簡單並用於教育目的。事實上，open3d_slam 僅使用其基本形式的成熟演算法。我們希望這能讓新人更容易進入這個領域。它適用於點雲，不需要 IMU 等額外輸入。 Open3D_slam 可以從頭開始建立地圖或在給定地圖中進行本地化。給定的地圖還可以透過新的測量進行擴展。

我們的實作基於 Open3D，這是一個維護良好且高效能的 3D 資料處理庫。

文件和範例資料集可以在此處找到 open3d_slam 文件。

我們為 Open3D 提供了一個 catkin 包裝器，讓您可以在 ROS 專案中輕鬆使用 Open3D。請參閱 open3d_catkin/README.md 中的文件。

如果您發現這項工作有用，或將其用於您的研究，請考慮引用相應的工作：

 @inproceedings{jelavic2022open3d,
  title={Open3D SLAM: Point Cloud Based Mapping and Localization for Education},
  author={Jelavic, Edo and Nubert, Julian and Hutter, Marco},
  booktitle={Robotic Perception and Mapping: Emerging Techniques, ICRA 2022 Workshop},
  pages={24},
  year={2022},
  organization={ETH Zurich, Robotic Systems Lab}
}