gz sim
Gazebo Sim 8: Harmonic
維護者： michael AT openrobotics DOT org
| 建造 | 地位 |
|---|---|
| 測試覆蓋率 | |
| 烏班圖貴族 | |
| 自製 | |
| 視窗 |
Gazebo Sim 是一個開源機器人模擬器。透過 Gazebo Sim，使用者可以存取高保真物理、渲染和感測器模型。此外，使用者和開發人員有多個模擬入口點，包括圖形使用者介面、插件以及非同步訊息傳遞和服務。
Gazebo Sim 源自 Gazebo Classic，代表了機器人和模擬領域超過 16 年的開發和經驗。該庫是 Gazebo 專案的一部分。
特徵
安裝
用法
文件
測試
資料夾結構
貢獻
行為守則
版本控制
執照
動力學模擬：透過 Gazebo 物理存取多個高效能物理引擎。
高級 3D 圖形：透過 Gazebo 渲染，可以使用 OGRE v2 等渲染引擎對具有高品質光照、陰影和紋理的環境進行真實渲染。
感測器和雜訊模型：從雷射測距儀、2D/3D 相機、Kinect 式感測器、接觸感測器、力扭矩、IMU、GPS 等產生感測器資料（可選包含雜訊），所有這些資料均由 Gazebo 感測器提供支援
插件：開發用於機器人、感測器和環境控制的自訂插件。
圖形介面：透過由 Gazebo GUI 提供支援的基於插件的圖形介面來創建、反思並與您的模擬互動。
模擬模型：存取眾多機器人，包括 PR2、Pioneer2 DX、iRobot Create 和 TurtleBot，並使用 Gazebo Fuel 提供的其他實體精確模型建構環境。您也可以使用 SDF 建立新模型。
TCP/IP 傳輸：在遠端伺服器上執行模擬，並使用 Gazebo 傳輸透過基於套接字的訊息傳遞連接到 Gazebo Sim。
命令列工具：廣泛的命令列工具，用於增強模擬內省和控制。
請參閱安裝教學。
安裝後，Gazebo Sim 可以使用以下命令從命令列運行：
gz sim
如需協助，請使用命令列選項：
gz sim -h
如果安裝是 Debian 和原始程式碼的混合安裝， gz-tools的命令列工具可能無法正常運作。
解決方法是定義環境變數GZ_CONFIG_PATH以指向 Gazebo 程式庫安裝的不同位置，在其中找到套件的 YAML 文件，例如
export GZ_CONFIG_PATH=/usr/local/share/gz:$HOME/ws/install/share/gz
其中$HOME/ws是用於建立 Gazebo 的範例 colcon 工作區。
在 Windows 上， gz sim （即在一個命令中同時執行伺服器和 GUI）尚無法運作。要在 Windows 上執行 Gazebo Sim，您需要在一個終端機 ( gz sim -s <other args> ) 中執行伺服器，並在另一個終端機 ( gz sim -g <other args> ) 中執行 GUI。閱讀所有 Gazebo Sim 教學時請記住這一點。另請記住，Conda 和installsetup.bat需要在兩個終端中取得（以及對GZ_PARTITION和其他環境變數的任何變更）。
請參閱安裝教學。
請參閱安裝教學。
請參閱貢獻者指南的編寫測試部分，以取得建立或修改測試的協助。
有關此存儲庫中重要目錄和文件的信息，請參閱下表。
gz-sim
├── examples Various examples that can be run against binary or source installs of gz-sim.
│ ├── plugin Example plugins.
│ ├── standalone Example standalone programs that use gz-sim as a library.
│ └── worlds Example SDF world files.
├── include/gz/sim Header files that downstream users are expected to use.
│ └── detail Header files that are not intended for downstream use, mainly template implementations.
├── python Python wrappers
├── src Source files and unit tests.
│ ├── gui Graphical interface source code.
│ └── systems System source code.
├── test
│ ├── integration Integration tests.
│ ├── performance Performance tests.
│ ├── plugins Plugins used in tests.
│ ├── regression Regression tests.
├── tutorials Tutorials, written in markdown.
├── Changelog.md Changelog.
├── CMakeLists.txt CMake build script.
├── Migration.md Migration guide.
└── README.md This readme.
請參閱貢獻指南。
請參閱 CODE_OF_CONDUCT.md。
該庫使用語義版本控制。此外，該程式庫是 Gazebo 專案的一部分，該專案定期發布一組版本化的兼容和免費庫。請參閱 Gazebo 網站以了解版本和發布資訊。
該程式庫已獲得 Apache 2.0 授權。另請參閱許可證文件。
