ModernRoboticsCpp

現代機器人技術：力學、規劃與控制

C++ 函式庫

該儲存庫包含《現代機器人學：力學、規劃和控制》（Kevin Lynch 和 Frank Park，劍橋大學出版社 2017 年）隨附的程式碼庫。使用者手冊位於主儲存庫的 doc 目錄中。

這些功能可用於：

• C++
• Python
• MATLAB
• 數學

每個函數上面都有一個註解部分，解釋其使用所需的輸入以及如何使用它以及輸出是什麼的範例。該儲存庫還包含一個 pdf 文檔，其中概述了使用 MATLAB 語法的可用函數。函數按照書中介紹它們的章節進行組織。此處未記錄基本函數，例如計算向量大小、標準化向量、測試值是否接近零以及執行矩陣運算（例如乘法和逆）的函數。

所提供軟體的主要目的是易於閱讀和教育，強化書中的概念。該程式碼既沒有針對效率也沒有針對魯棒性進行最佳化。

安裝

1.安裝Eigen庫。

• 在蘋果機上

 foo@bar:~ $ brew install eigen

• 在 Linux 上

 foo@bar:~ $ sudo apt-get install libeigen3-dev

2. 準備構建

 foo@bar:~ $ mkdir build && cd build

預設情況下，cmake 會將我們的建置安裝到系統目錄中。要定義自訂安裝目錄，我們只需將其傳遞給 cmake：

 foo@bar:build $ cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../_install

或直接使用預設配置即可

 foo@bar:build $ cmake ..

建置和安裝庫

 foo@bar:build $ make all && make install 

測試庫

 foo@bar:build $ ./lib_test