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network_bridge

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橋

Network Bridge是一個輕量級 ROS2 節點，旨在透過任意網路協定在機器人系統之間進行穩健通訊。該軟體包支援開箱即用的 UDP 和 TCP 協議，可跨網路無縫橋接 ROS2 主題，促進基地台和機器人系統之間或多個機器人系統之間的有效遠端通訊。

安裝

只需將儲存庫克隆到 ROS2 工作區並使用colcon build進行建置即可。

用法

示範

傳輸控制協定

 ros2 launch network_bridge tcp.launch.py

ros2 topic pub /tcp1/MyDefaultTopic std_msgs/msg/String "data: 'Hello World'"

ros2 topic echo /tcp2/MyDefaultTopic

UDP協定

 ros2 launch network_bridge udp.launch.py

ros2 topic pub /udp1/MyDefaultTopic std_msgs/msg/String "data: 'Hello World'"

ros2 topic echo /udp2/MyDefaultTopic

配置

只需設定網路介面參數並列出您想要的主題即可開始。如果您透過蜂窩資料使用 UDP，建議設定 VPN 以方便連線。另請注意，此包內沒有進行加密。目前，如果您想要加密，則必須使用 VPN。

有關所有參數的說明以及 TCP 範例設定文件，請參閱config/Udp1.yaml 。

最小的例子

以下配置範例示範了機器人透過 UDP 在/gps/fix上向基地台發送訊息，然後基地台將重新發布該訊息。只要訊息類型是在傳輸的兩端建置和取得的，它就可以無縫地應用於所有訊息類型。

機器人

 /udp_sender:
  ros__parameters:
    UdpInterface:
      local_address: "192.168.1.2"
      receive_port: 5001
      remote_address: "192.168.1.3"
      send_port: 5000
    
    topics:
      - "/gps/fix"

基地台

 /udp_receiver:
  ros__parameters:
    UdpInterface:
      local_address: "192.168.1.3"
      receive_port: 5000
      remote_address: "192.168.1.2"
      send_port: 5001

協議選擇

UDP ：使用 UDP 進行低延遲、高吞吐量通信，偶爾的資料遺失是可以容忍的。非常適合感測器串流等即時遙測數據。
TCP ：當資料完整性和可靠性至關重要時選擇 TCP。這確保了控制命令和狀態轉換的可靠傳遞，儘管延遲可能更高。

網路協定以pluginlib插件實現，允許使用抽象類別include/network_interfaces/network_interface_base.hpp建立任意介面。理論上，任何可以發送和接收位元組的介面都可以實現，包括超越點對點通訊的協議，例如 ZMQ。如果您實現新的網路接口，請考慮開啟拉取請求。