C6678 objectTracking

C6678-對象跟踪

本文檔提供了運行該專案的逐步流程。

此項目包含 3 個部分。

• C6678 EVM 的程式碼
• 主機端程式碼
• Tiva C控制伺服馬達的程式碼。

主機端程式碼

這是一個簡單的 C++,C 程序，它從連接的 USB 網路攝影機讀取視頻，將視訊幀分割成 1024 位元組的區塊。然後加入編碼在資料包最後兩個位元組中的標頭資訊（資料包編號）。並透過開啟 UDP 連線將資料傳送到 C6678。

要求

• 任何基於 Linux 的作業系統（在 Ubuntu 18.04 上測試）
• OpenCV Cpp 庫（最好從原始碼建置）。 codebind 的這個網頁提供了從原始碼建置和安裝 opencv 的全面且有效的說明。我們必須在執行 CMAKE -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON時添加一個額外的標誌，這確保您可以在 Makefile 中使用pkg-config --cflags --libs opencv4 。

建置並運行程式碼

• 將程式碼提取到電腦中任何位置的任何資料夾中，請注意所有檔案都需要位於同一資料夾中
• 編輯#define SERVER_IP "10.107.2.126行以提供您可以存取的任何 IP 位址，或在 C6678 中新增相同的位址並將 C6678 直接連接到 PC
• 預設情況下，C6678 使用連接埠 7 #define PORT 7 。您可能必須擁有 sudo 權限才能使用此連接埠。將連接埠變更為大於 1024 的數字以避免使用 sudo
• 要建置項目，請執行指令make 、 make clean來清理所有建置檔。
• 在終端機中輸入sudo ui運行可執行檔

偵錯資訊

• 在檔案 CvLoad.cpp 中，您可能需要更改相機設備編號VideoCapture vidIn(1);您可以透過相機插入後建立的影片/dev/video1或/dev/video2存根檔案找到連接的相機編號
• 如果您使用 uart 與 TIVA 板通信，請檢查您在 CvLoad.cpp 中是否使用了正確的 tty fd = open("/dev/ttyACM0",O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY);串行通訊的程式碼取自 github 儲存庫 xanthium-eneterprises

C6678 代碼

• 從 evm 6678 隨附的 CD 安裝 CCS 和 MCSDK
• 如果您要安裝從互聯網下載的 CCS 和 MCSDK，您可能需要編輯一些 xml 文件，以便 eclipse 可以檢測到 MCSDK 元件的安裝
• 在 ccs 中，前往Projects->Import CCS Projects ，選擇ti/mcsdk_2_01_02_05/examples/ndk/helloWorld/中的項目
• 將udpHello.c、helloWorld.c和helloWorld.cfg檔案替換為我們專案中給出的文件
• 如果需要，可以在 helloWorld.c 中編輯伺服器位址和連接埠。
• 建立一個新的目標配置。在進階選項卡中，將ti/ccsv5/ccs_base/emulation/boards/evmc6678l/gel/evmc6678l.gel新增至 core 0
• 連接電路板。按下板上的硬重置按鈕。運行程式碼（僅選擇單核心（核心0））。每次運行程式碼之前，您都必須對板進行硬重置。

偵錯

• 插入 printf 語句是偵錯程式碼最簡單的方法。 helloWorld.c程式碼中提供了多個檔案函數用於偵錯。特別是，您可以透過取消 helloWorld.c 檔案中main()函數中對應任務的註解來開啟 LED 閃爍任務。如果您使用的是，則必須將 $IMG_LIB_ROOT 新增至您的建置路徑
• 我們使用wireshark來調試傳入和傳出的UDP資料包。 tcpdump是一個更酷的選項
• processImage() 函數對電腦中儲存的影像進行索貝爾運算
• 專案中給出了用於開啟 .y 影像的 Octave/Matlab 程式碼

短邊

 * Unless you dont know exactly what you are doing, dont use semaphores. Semaphores are used for mutual exclusion of two tasks. But in most of the cases, we want the threads to run in parallel. 
* Dont use blocking calls inside tasks
* .y files given by TI are simple binary files, you dont need a special software for that you can write a simple c code for binary file manipulation, or use matlab/octave for the same. Octave file is given in this repository. 
* check and make sure that you have matching image dimensions everywhere.To avoid redefinition, in most places we use the `extern` keyword in c file.

貢獻者

• 舒巴姆·辛哈尼亞
• 吉尼特·帕蒂爾
• 克里希納·凱納爾
• 阿斯溫·P·阿賈揚