kawasaki_robot_udp_tcp

川崎機器人UDP通訊

此儲存庫包含範例程式碼，用於示範如何在 PC 和川崎機器人之間建立 UDP 通訊。

文件

• robot_script.as ：川崎機器人AS語言腳本，用於接收UDP訊息。
• send_message.py ：用於向機器人發送 UDP 訊息的 Python 腳本。
• robot_tcp_communication.as ：川崎機器人AS語言腳本，用於建立TCP連線、接收資料、關閉連線。
• robot_tcp_communication.py ：用於向機器人發送 TCP 訊息的 Python 腳本。

設定

川崎機器人

1. 使用提供的腳本robot_script.as設定機器人。
2. 確保機器人的IP位址和連接埠配置正確。

Python腳本

1. 確保您的 PC 上安裝了 Python。
2. 更新send_message.py中的ROBOT_IP和ROBOT_PORT變數以符合您的機器人配置。

UDP通訊

1. 在機器人上執行川崎機器人腳本robot_script.as 。

2. 在PC上執行Python腳本send_message.py向機器人發送訊息：

   python send_message.py

3. 機器人將接收訊息並將其列印到控制台。

TCP通訊

1. 在機器人上執行川崎機器人腳本robot_tcp_communication.as 。
2. 該腳本包含三個主要程序：
   • connect_to_pc ：建立與 PC 的 TCP 連線。
   • receive_data ：連續接收來自PC的資料並列印。
   • close_connection ：關閉 TCP 連線。

故障排除

• 確保 PC 和機器人位於同一網路中。
• 驗證 PC 和機器人上的 IP 位址和連接埠配置。
• 檢查是否有任何可能阻止 UDP 或 TCP 流量的網路防火牆。

TCP通訊腳本詳細資訊

robot_tcp_communication.as

 . PROGRAM connect_to_pc()
  ; Configuration for connection using TCP .
  ; This scripts are created by Coder Shiyar
  timeout_open = 60
  pc_ip [ 1 ] = 192
  pc_ip [ 2 ] = 168
  pc_ip [ 3 ] = 0
  pc_ip [ 4 ] = 2  ; PC 's IP address
  pc_port = 10001
  error_count = 0

connect:
  ; Start timer
  TIMER (2) = 0
  
  ; Attempt to connect to the PC
  TCP_CONNECT socket_id, pc_port, pc_ip[1], timeout_open
  
  ; Check if connection is successful
  IF socket_id < 0 THEN
    error_count = error_count + 1
    IF error_count >= 5 THEN
      PRINT "Client Communication with PC has failed"
    ELSE
      PRINT "TCP_CONNECT error id = ", socket_id, ", error count = ", error_count
      GOTO connect
    END
  ELSE
    PRINT "TCP_CONNECT OK id = ", socket_id, ", with time elapsed = ", TIMER (2)
  END
  
.END

.PROGRAM receive_data()
  ; Loop to receive data continuously
  WHILE TRUE DO
    num_bytes = 10
    max_length = 10
    timeout_receive = 60
    recv_result = 0
    
    ; Receive data from the PC
    TCP_RECV recv_result, socket_id, $receive_buffer[1], num_bytes, timeout_receive, max_length
    
    ; Check if data reception is successful
    IF recv_result < 0 THEN
      PRINT "TCP_RECV error in RECV", recv_result
      $receive_buffer[1] = "000"
    ELSE
      IF num_bytes > 0 THEN
        ; Print received data
        FOR i = 1 TO num_bytes
          PRINT "RecBuff[", i, "] = ", $receive_buffer[i]
          
          ; Check for specific messages
          IF $receive_buffer[1] == "1" THEN
            PRINT "IT IS 1"
          END
          IF $receive_buffer[1] == "2" THEN
            PRINT "IT IS 2"
          END
        END
      ELSE
        $receive_buffer[1] = "000"
        recv_result = -1
      END
    END
  END
 
.END

.PROGRAM close_connection()
  ; Close the connection to the PC
  close_result = 0
  IF socket_id >= 0 THEN
    TCP_CLOSE close_result, socket_id
  END
  
  ; Check if the connection is closed successfully
  IF close_result < 0 THEN
    PRINT "TCP_CLOSE error id = ", socket_id
  ELSE
    PRINT "TCP_CLOSE OK id = ", socket_id
  END
.END