dm_control

dm_control ：用於基於實體的模擬的 Google DeepMind 基礎設施。

Google DeepMind 的軟體堆疊，用於基於物理的模擬和強化學習環境，使用 MuJoCo 物理。

該包的介紹性教程可作為 Colaboratory 筆記本提供：

概述

該軟體包由以下“核心”組件組成：

• dm_control.mujoco ：提供與 MuJoCo 物理引擎的 Python 綁定的函式庫。

• dm_control.suite ：一組由 MuJoCo 物理引擎提供支援的 Python 強化學習環境。

• dm_control.viewer ：互動式環境檢視器。

此外，以下元件可用於建立更複雜的控制任務：

• dm_control.mjcf ：用於在 Python 中編寫和修改 MuJoCo MJCF 模型的函式庫。

• dm_control.composer ：一個用於透過可重複使用的獨立元件定義豐富的 RL 環境的函式庫。

• dm_control.locomotion ：用於自訂任務的附加庫。

• dm_control.locomotion.soccer ：多智能體足球任務。

如果您使用此軟體包，請引用我們隨附的出版物：

 @article{tunyasuvunakool2020,
         title = {dm_control: Software and tasks for continuous control},
         journal = {Software Impacts},
         volume = {6},
         pages = {100022},
         year = {2020},
         issn = {2665-9638},
         doi = {https://doi.org/10.1016/j.simpa.2020.100022},
         url = {https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2665963820300099},
         author = {Saran Tunyasuvunakool and Alistair Muldal and Yotam Doron and
                   Siqi Liu and Steven Bohez and Josh Merel and Tom Erez and
                   Timothy Lillicrap and Nicolas Heess and Yuval Tassa},
}

安裝

透過運行從 PyPI 安裝dm_control

pip install dm_control

注意： dm_control無法以「可編輯」模式安裝（即pip install -e ）。

雖然dm_control已大幅更新為使用透過mujoco套件提供的基於 pybind11 的綁定，但此時它仍然依賴一些從 MuJoCo 頭文件自動生成的舊組件，其方式與可編輯模式不相容。嘗試在可編輯模式下安裝dm_control將導致匯入錯誤，例如：

 ImportError: cannot import name 'constants' from partially initialized module 'dm_control.mujoco.wrapper.mjbindings' ...

解決方案是pip uninstall dm_control ，然後在不帶-e標誌的情況下重新安裝它。

版本控制

從1.0.0版本開始，我們採用語意版本控制。

在版本 1.0.0 之前， dm_control Python 套件的版本為0.0.N ，其中N是內部修訂號，在每次 Git 提交時都會增加任意數量。

如果您想直接從我們的儲存庫安裝未發布版本的dm_control ，可以透過執行pip install git+https://github.com/google-deepmind/dm_control.git來完成。

渲染

MuJoCo Python 綁定支援三種不同的 OpenGL 渲染後端：EGL（無頭、硬體加速）、GLFW（視窗、硬體加速）和 OSMesa（純粹基於軟體）。這三個後端中至少之一必須可用才能透過dm_control進行渲染。

• 透過 GLFW 和 GLEW 支援使用視窗系統的硬體渲染。在 Linux 上，可以使用發行版的套件管理器來安裝它們。例如，在 Debian 和 Ubuntu 上，可以透過執行sudo apt-get install libglfw3 libglew2.0來完成。請注意：

  • dm_control.viewer只能與 GLFW 一起使用。
  • GLFW 不適用於無頭機器。

• 「無頭」硬體渲染（即沒有 X11 等視窗系統）需要 EGL 驅動程式中的 EXT_platform_device 支援。最新的 Nvidia 驅動程式支援此功能。您還需要 GLEW。在 Debian 和 Ubuntu 上，可以透過sudo apt-get install libglew2.0安裝。

• 軟體渲染需要 GLX 和 OSMesa。在 Debian 和 Ubuntu 上，可以使用sudo apt-get install libgl1-mesa-glx libosmesa6安裝它們。

預設情況下， dm_control將首先嘗試使用 GLFW，然後是 EGL，最後是 OSMesa。您也可以將MUJOCO_GL=環境變數分別設為"glfw" 、 "egl"或"osmesa"來指定要使用的特定後端。使用 EGL 渲染時，也可以透過將環境變數MUJOCO_EGL_DEVICE_ID=設定為目標 GPU ID 來指定使用哪個 GPU 進行渲染。

針對 macOS 上的 Homebrew 用戶的附加說明

1. 如果您使用 Homebrew 安裝的 Python 解釋器（而不是系統預設的解釋器），則使用pip上述說明應該有效。

2. 在運行之前，需要使用 GLFW 函式庫的路徑更新DYLD_LIBRARY_PATH環境變數。這可以透過執行export DYLD_LIBRARY_PATH=$(brew --prefix)/lib:$DYLD_LIBRARY_PATH來完成。