Arctos GUI adalah antarmuka pengguna grafis untuk mengendalikan lengan robot menggunakan ROS (Robot Operating System). Ini mendukung koneksi melalui Arduino Mega atau adaptor CANable, memungkinkan pengguna untuk mengontrol sendi lengan, koordinat Cartesian, dan gerakan gripper, serta mengirim pesan CAN khusus.
Anda memiliki dua opsi untuk menginstal Arctos GUI:
Untuk memulai, Anda perlu menginstal ROS dan dependensinya:
su root
nano /etc/sudoers
ALL=(ALL) ALL
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
Next, install additional ROS dependencies:
sudo apt-get install ros-melodic-catkin python-catkin-tools
sudo apt install ros-melodic-moveit ros-melodic-moveit-visual-tools
sudo apt-get install git
git clone https://github.com/ArctosRobotics/ROS
bash
catkin build
cd ROS
source devel/setup.bash
Mengkloning dan Membangun Repositori Mengkloning repositori Arctos GUI dan menginstal dependensi:
git clone https://github.com/ArctosRobotics/arctosgui
sudo apt update
sudo apt install python3-pip
pip3 install python-can[serial] ttkthemes sv-ttk
Tambahkan lingkungan ROS ke profil bash Anda:
nano ~/.bashrc
Tambahkan baris ini:
source /home//ROS/devel/setup.bash
Simpan dengan Ctrl+S dan keluar dengan Ctrl+X.
Menjalankan GUI Setelah instalasi, navigasikan ke direktori arctosgui dan mulai GUI:
cd arctosgui
chmod +x run.sh
./run.sh
Alternatifnya, Anda dapat membuka setiap tab secara manual:
roslaunch arctos_config demo.launch
rosrun moveo_moveit interface.py
rosrun moveo_moveit transform.py
python3 ui.py
Connecting the Robot
Di MoveIt RViz, buka File > Open Config atau tekan Ctrl+O dan buka file arctosgui_config.rviz. Setelah konfigurasi dimuat, sambungkan robot melalui Arduino atau CANable, dan gunakan GUI untuk merencanakan dan melaksanakan gerakan.
Jika Anda lebih memilih pengaturan yang lebih cepat, Anda dapat menggunakan Mesin Virtual yang telah dikonfigurasi sebelumnya:
Tetapkan rasio roda gigi di convert.py dan roscan.py sesuai kebutuhan robot Anda:
gear_ratios = [1, 1, 1, 1, 1, 1] # Ganti dengan rasio gearbox aktual Anda Untuk rasio roda gigi mentah:
X: 13,5 Y: 150 Z: 150 A: 48 B: 67,82 C: 67,82 Rasio roda gigi mentah ini dapat dikalikan 0,5 untuk nilai perkiraan:
gear_ratios = [6.75, 75, 75, 24, 33.91, 33.91]
Untuk menggunakan versi loop terbuka dengan Arduino MEGA, sesuaikan konfigurasi port serial di convert.py:
serial_port = "/dev/ttyUSB0"
Sebelum menjalankan, Anda perlu memberikan izin ke port USB:
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
