rtmf

Kode ini mengekstraksi rotasi dan segmentasi dunia Manhattan setempat dari gambar kedalaman secara real-time. Berikut adalah video demo untuk tiga urutan RGB-D yang berbeda:

Jika Anda menggunakan kode ini untuk penelitian Anda, silakan kutip

 Real-time Manhattan World Rotation Estimation in 3D (Julian Straub,
Nishchal Bhandari, John J. Leonard, John W. Fisher III), In IROS, 2015.

Dependensi

Kode ini tergantung pada perpustakaan lain berikut dan diuji di bawah Ubuntu 14.04.

• PCL 1.7 (dan VTK 5.8)
• OpenCV 2 (2.3.1)
• Eigen3 (3.0.5)
• Cuda 5.5 atau 6.5
• Boost (1.52)

Kernel GPU diuji pada NVIDIA Quadro K2000m dengan kemampuan komputasi 3.0.

Memasang

Setelah Anda memiliki dependensi di tempatnya

 make checkout && make configure && make 

Ini akan checkout dependensi dari beberapa repositori saya yang lain (JScore, MMF, CUDEPCL) dan menyusun semuanya menjadi ./build/

Memulai

Setelah menginstal perpustakaan, cobalah menjalankan yang berikut untuk menyimpulkan MF adegan sederhana mengikuti asumsi dunia Manhattan:

 ./pod-build/bin/realtimeMF -i data/MIT_hallway_1_d.png -o MIT_hallway_1 -d

Akan ada file .csv.

Perpustakaan

libcudapcl.so mengumpulkan semua kode CUDA menjadi satu perpustakaan bersama. Sisa kode dalam bentuk file header.

Executable

• Realtimemf : Menyimpulkan rotasi bingkai Manhattan dan segmentasi adegan tersirat secara real-time dari gambar kedalaman. Jika tidak ada input yang ditentukan melalui '-I', program ini menggunakan Openni untuk mengambil bingkai dari kamera RGB-D yang terhubung. Mode yang berbeda mengacu pada model dasar yang berbeda seperti yang dijelaskan dalam makalah (lihat referensi di atas).

 Allowed options:
  -h [ --help ]         produce help message
  -m [ --mode ] arg     mode of the rtmf (direct, approx, vmf)
  -i [ --in ] arg       path to input file
  -o [ --out ] arg      path to output file
  -d [ --display ]      display results
  -B [ --B ] arg        B for guided filter
  -T [ --T ] arg        number of iterations
  --eps arg             eps for guided filter
  -f [ --f_d ] arg      focal length of depth camera
  --nCGIter arg         max number of CG iterations
  --dt arg              steplength for linesearch
  --tMax arg            max length for linesearch

• realtimemf_lcm : Sama seperti realtimemf kecuali bahwa frame rgb-d diperoleh sebagai lcm (https://github.com/lcm-proj/lcm).

 Allowed options:
  -h [ --help ]         produce help message
  -m [ --mode ] arg     mode of the rtmf (direct, approx, vmf)
  -o [ --out ] arg      path to output file
  -d [ --display ]      display results
  -B [ --B ] arg        B for guided filter
  -T [ --T ] arg        number of iterations
  --eps arg             eps for guided filter
  -f [ --f_d ] arg      focal length of depth camera
  --nCGIter arg         max number of CG iterations
  --dt arg              steplength for linesearch
  --tMax arg            max length for linesearch