RVO2

最適な相互衝突回避

https://gamma.cs.unc.edu/RVO2/

我々は、複数の独立した移動ロボットまたはエージェントが共通のワークスペース内を移動しながら、エージェント間で通信することなく相互の衝突を回避する必要がある、相互衝突回避への正式なアプローチを提案します。私たちの定式化である最適相互衝突回避 (ORCA) は、ペアごとの衝突を回避する責任の半分を各エージェントに負わせることで、衝突のない動作に十分な条件を提供します。各エージェントに最適な動作を選択することは、低次元の線形プログラムを解くことに帰着し、結果として得られる動作が滑らかであることを証明します。私たちは、数千のエージェントが関与するいくつかの高密度で複雑なシミュレーション シナリオ ワークスペースで最適な相互衝突回避アプローチをテストし、それらすべての衝突のないアクションをわずか数ミリ秒で計算します。

RVO2 ライブラリは、2 次元でのアルゴリズムのオープンソース C++98 実装です。サードパーティアプリケーション用のシンプルな API を備えています。ユーザーは、静的な障害物、エージェント、およびエージェントの優先速度を指定します。シミュレーションは、ライブラリへの単純な呼び出しによって段階的に実行されます。シミュレーションは実行時に完全にアクセスでき、操作可能です。このライブラリは、シミュレーションを効率的に並列化するために OpenMP を使用して複数のプロセッサが利用可能な場合、それを利用します。

SPDX ファイル著作権テキスト: 2008 ノースカロライナ大学チャペルヒル校
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著者には次の方法で連絡できます。

ジュル・ヴァン・デン・バーグ、スティーヴン・J・ガイ、ジェイミー・スネイプ、ミン・C・リン、ディネシュ・マノーカ
コンピュータサイエンス学科
201 サウス コロンビア ストリート
フレデリック P. ブルックス ジュニア コンピュータ サイエンス ビル
ノースカロライナ州チャペルヒル 27599-3175
アメリカ合衆国