RVO2

Prevenção ideal de colisão recíproca

https://gamma.cs.unc.edu/RVO2/

Apresentamos uma abordagem formal para evitar colisões recíprocas, onde múltiplos robôs ou agentes móveis independentes precisam evitar colisões entre si sem comunicação entre os agentes enquanto se movem em um espaço de trabalho comum. Nossa formulação, prevenção ideal de colisão recíproca (ORCA), fornece condições suficientes para movimento livre de colisão, permitindo que cada agente assuma metade da responsabilidade de evitar colisões entre pares. A seleção da ação ótima para cada agente se reduz à resolução de um programa linear de baixa dimensão e provamos que os movimentos resultantes são suaves. Testamos nossa abordagem ideal para evitar colisões recíprocas em vários espaços de trabalho de cenários de simulação densos e complexos envolvendo milhares de agentes e calculamos ações livres de colisão para todos eles em apenas alguns milissegundos.

A Biblioteca RVO2 é uma implementação C++98 de código aberto de nosso algoritmo em duas dimensões. Possui uma API simples para aplicativos de terceiros. O usuário especifica obstáculos estáticos, agentes e as velocidades preferidas dos agentes. A simulação é realizada passo a passo através de uma simples chamada à biblioteca. A simulação é totalmente acessível e manipulável durante o tempo de execução. A biblioteca explora vários processadores, se estiverem disponíveis, usando OpenMP para paralelização eficiente da simulação.

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Os autores podem ser contatados através de:

Jur van den Berg, Stephen J. Guy, Jamie Snape, Ming C. Lin, Dinesh Manocha
Departamento de Ciência da Computação
201 S. Columbia St.
Frederick P. Brooks, Jr. Edifício de Ciência da Computação.
Chapel Hill, Carolina do Norte 27599-3175
Estados Unidos da América