RVO2
v2.0.2
https://gamma.cs.unc.edu/RVO2/
เรานำเสนอแนวทางอย่างเป็นทางการในการหลีกเลี่ยงการชนซึ่งกันและกัน โดยที่หุ่นยนต์หรือตัวแทนเคลื่อนที่อิสระหลายตัวจำเป็นต้องหลีกเลี่ยงการชนกันโดยไม่มีการสื่อสารระหว่างตัวแทนขณะเคลื่อนที่ในพื้นที่ทำงานทั่วไป สูตรของเราซึ่งก็คือการหลีกเลี่ยงการชนซึ่งกันและกันอย่างเหมาะสมที่สุด (ORCA) ให้เงื่อนไขที่เพียงพอสำหรับการเคลื่อนที่ที่ไม่มีการชนกัน โดยให้แต่ละตัวแทนรับผิดชอบครึ่งหนึ่งในการหลีกเลี่ยงการชนแบบคู่ การเลือกการดำเนินการที่เหมาะสมที่สุดสำหรับแต่ละเอเจนต์จะลดลงเหลือเพียงการแก้โปรแกรมเชิงเส้นขนาดต่ำ และเราพิสูจน์ได้ว่าการเคลื่อนไหวที่ได้นั้นราบรื่น เราทดสอบแนวทางหลีกเลี่ยงการชนกันซึ่งกันและกันที่เหมาะสมที่สุดในพื้นที่ทำงานของสถานการณ์จำลองที่มีความหนาแน่นและซับซ้อนหลายแห่งที่เกี่ยวข้องกับเอเจนต์หลายพันตัว และคำนวณการดำเนินการที่ปราศจากการชนกันสำหรับเอเจนต์ทั้งหมดในเวลาเพียงไม่กี่มิลลิวินาที
RVO2 Library เป็นการนำอัลกอริทึมของเราไปใช้ C++98 แบบโอเพ่นซอร์สในสองมิติ มี API แบบง่ายสำหรับแอปพลิเคชันบุคคลที่สาม ผู้ใช้ระบุสิ่งกีดขวางแบบคงที่ เอเจนต์ และความเร็วที่ต้องการของเอเจนต์ การจำลองจะดำเนินการทีละขั้นตอนผ่านการเรียกไปยังห้องสมุดง่ายๆ สามารถเข้าถึงการจำลองได้อย่างเต็มที่และสามารถจัดการได้ในระหว่างรันไทม์ ไลบรารีใช้ประโยชน์จากโปรเซสเซอร์หลายตัวหากมีให้ใช้ OpenMP เพื่อการจำลองแบบขนานที่มีประสิทธิภาพ
SPDX-FileCopyrightText: 2008 University of North Carolina ที่ Chapel Hill
SPDX-ใบอนุญาต-ตัวระบุ: Apache-2.0
ได้รับอนุญาตภายใต้ Apache License เวอร์ชัน 2.0 ("ใบอนุญาต"); คุณไม่สามารถใช้ไฟล์นี้ได้เว้นแต่จะเป็นไปตามใบอนุญาต คุณสามารถขอรับสำเนาใบอนุญาตได้ที่
https://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
เว้นแต่กฎหมายที่ใช้บังคับกำหนดหรือตกลงเป็นลายลักษณ์อักษร ซอฟต์แวร์ที่เผยแพร่ภายใต้ใบอนุญาตนี้จะถูกแจกจ่าย "ตามที่เป็น" โดยไม่มีการรับประกันหรือเงื่อนไขใดๆ ทั้งโดยชัดแจ้งหรือโดยนัย ดูใบอนุญาตสำหรับภาษาเฉพาะที่ควบคุมการอนุญาตและข้อจำกัดภายใต้ใบอนุญาต
กรุณาส่งรายงานข้อผิดพลาดทั้งหมดไปที่ [email protected]
ผู้เขียนสามารถติดต่อได้ทาง:
เจอร์ ฟาน เดน เบิร์ก, สตีเฟน เจ. กาย, เจมี สเนป, หมิง ซี. ลิน, ดิเนช มาโนชา
ภาควิชาวิทยาการคอมพิวเตอร์
201 เอส. โคลัมเบียเซนต์.
เฟรดเดอริก พี. บรูคส์ จูเนียร์ อาคารวิทยาการคอมพิวเตอร์
ชาเปลฮิลล์ นอร์ทแคโรไลนา 27599-3175
สหรัฐอเมริกา
